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ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。このツールボックスを使用することで、ROS ノードのネットワークを設計し、MATLAB または Simulink で生成された ROS ノードを既存の ROS ネットワークに結合できます。

このツールボックスには、rosbag ファイルを記録、インポート、および再生することで ROS データを可視化および解析するための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

このツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターまたはハードウェアへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ および CUDA® コードの生成 (MATLAB Coder™Simulink Coder、および GPU Coder™ を使用) をサポートするため、MATLAB スクリプトまたは Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

ROS Toolbox 入門

ROS Toolbox の基礎を学ぶ

アプリケーション

ROS 対応シミュレーターでの ROS および ROS 2 アプリケーションのシミュレーションの例

ネットワーク アクセス

MATLAB と Simulink で ROS 2 および ROS ネットワークに接続する

カスタム メッセージのサポート

ROS および ROS 2 カスタム メッセージを作成する

Bag ファイルのログ記録および解析

ROS bag ファイルおよび ROS 2 bag ファイルのインポート、可視化、および解析

特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ノードの生成と展開

ROS または ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する

ROS Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート