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ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。これにより ROS ノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには、rosbag ファイルに記録されている ROS データのインポート、解析および再生を行うための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ コードの生成 (Simulink Coder™ を使用) をサポートするため、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

ROS Toolbox 入門

ROS Toolbox の基礎を学ぶ

ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

パブリッシャーとサブスクライバー

メッセージ、トピックおよびネットワーク情報を作成し、送受信する

サービスとアクション

サービスとアクションに関する要求の送信、タスクの実行およびフィードバックの取得

ROS ログ ファイルと変換

rosbag、変換ツリーおよび時系列データを解析する

ROS 特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ROS カスタム メッセージのサポート

ROS カスタム メッセージを作成する

コードの生成と展開

ROS ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する

Simulink 内の ROS

Simulink を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする

ROS アプリケーションの例

ROS および Gazebo のアプリケーションをシミュレートし、TurtleBot® ハードウェアに接続

ROS Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート