ROS パッケージからのカスタムメッセージの作成

この例では、MATLAB^® で ROS カスタムメッセージを作成する手順を実行します。必要な msg、srv、および action ファイルが含まれる ROS パッケージがなければなりません。正しいファイルの内容とフォルダー構造については、カスタムメッセージの内容で説明しています。このフォルダー構造は、ROS パッケージの標準の規則に従っています。したがって、既存のパッケージがある場合、この構造に一致しなければなりません。

適切なサードパーティソフトウェアがあることを確認するには、ROS Toolbox システム要件を参照してください。

カスタムメッセージパッケージが正しいことを確認したら、フォルダーパスの場所をメモします。次に、パスを指定して rosgenmsg を呼び出し、コマンドウィンドウに出力された手順に従います。次の例には、互いに依存関係にある A、B、および C という 3 つのメッセージがあります。また、この例は、複数のメッセージが含まれるフォルダーを使用して、すべてのメッセージを同時に生成できることも示しています。

MATLAB でカスタムメッセージを設定するには、次を行います。

MATLAB を新しいセッションで開きます。
カスタムメッセージをある場所に配置し、フォルダーのパスをメモします。すべてのカスタムメッセージ定義を単一のパッケージフォルダーに配置することをお勧めします。
```
folderpath = 'c:\MATLAB\custom_msgs\packages';
```
(オプション) 既存の catkin ワークスペース (catkin_ws) がある場合、代わりにその src フォルダーへのパスを指定することもできます。ただし、このワークスペースには大量のパッケージが含まれている場合があります。メッセージ生成はすべてのパッケージに対して実行されます。
```
folderpath = fullfile('catkin_ws','src');
```
カスタムメッセージパッケージが含まれるフォルダーパスを指定し、関数 rosgenmsg を呼び出して、MATLAB 用のカスタムメッセージを作成します。
```
rosgenmsg('c:\MATLAB\custom_msgs')
```

次に、rosgenmsg の出力から手順に従います。

コマンドウィンドウで addpath と savepath を実行して、指定したファイルを MATLAB パスに追加します。
```
addpath('C:\MATLAB\custom_msgs\packages\matlab_msg_gen_ros1\msggen')
savepath
```
すべてのメッセージクラス定義を更新します。これには、以下のとおりワークスペースをクリアする必要があります。
```
clear classes
```
```
rehash toolboxcache
```
その後、ROS Toolbox でサポートされている他の ROS メッセージと同様に、カスタムメッセージを使用することができます。rosmsg list を呼び出してメッセージタイプを検索するか、rosmessage を使用して新しいメッセージを作成して、これらの変更を確認します。
```
custommsg = rosmessage('B/Standalone')
```
```
 custommsg = 

  ROS Standalone message with properties:

      MessageType: 'B/Standalone'
      IntProperty: 0
    StringPropert: ''

  Use showdetails to show the contents of the message
```

この最終的な検証により、カスタムメッセージ生成プロセスを正しく実行したことが示されます。これで、MATLAB と Simulink^® を使用してこれらのメッセージを ROS ネットワーク上で送受信できるようになりました。新しいカスタムメッセージは、通常のメッセージタイプと同様に使用できます。これらによってそのメッセージタイプ固有のオブジェクトが作成され、ワークスペースに表示されるはずです。

custommsg = rosmessage('B/Standalone');
custommsg2 = rosmessage('A/DependsOnB');

Custommsg and custommsg2 as viewed in MATLAB command window and workspace.

カスタムメッセージは、ROS Simulink ブロックとともに使用することもできます。

A Blank Message block in a Simulink model configured to create a blank message of custom message type.

参考

rosgenmsg | ros2genmsg

ROS パッケージからのカスタム メッセージの作成

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