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UAV アルゴリズム

無人航空機 (UAV) の誘導モデルおよび中間点追従

無人航空機 (UAV) は、UAV Library for Robotics System Toolbox™ の関数、オブジェクト、ブロックを使用してモデル化および制御できます。閉ループ自動操縦コントローラーを運動学モデルで近似する、固定翼、マルチローターの UAV の低次元化された誘導モデルをシミュレートできます。指定された関数を使用して、制御コマンド、UAV の状態、環境入力を生成します。事前に定義された中間点に基づいて飛行ミッションを実行するために、中間点追従も提供されています。

メモ

UAV アルゴリズムを使用するには、UAV Library for Robotics System Toolbox をインストールする必要があります。アドオンをインストールするには、roboticsAddons を使用して目的のアドオンを選択します。

関数

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roboticsAddonsRobotics のアドオンのインストール
controlControl commands for UAV
derivativeTime derivative of UAV states
environmentEnvironmental inputs for UAV
stateUAV state vector
mavlinkdialectParse and store MAVLink dialect XML
createmsgCreate MAVLink message
createcmdCreate MAVLink command message
deserializemsgDeserialize MAVLink message from binary buffer
msginfoMessage definition for message ID
enuminfoEnum definition for enum ID
enum2numEnum value for given entry
num2enumEnum entry for given value
mavlinkioConnect with MAVLink clients to exchange messages
connectConnect to MAVLink clients through UDP port
disconnectDisconnect from MAVLink clients
sendmsgSend MAVLink message
sendudpmsgSend MAVLink message to UDP port
serializemsgSerialize MAVLink message to binary buffer
listConnectionsList all active MAVLink connections
listClientsList all connected MAVLink clients
listTopicsList all topics received by MAVLink client
mavlinksubReceive MAVLink messages
latestmsgsReceived messages from MAVLink subscriber
mavlinktlogRead MAVLink message from TLOG file
readmsgRead specific messages from TLOG file
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

オブジェクト

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multirotorGuidance model for multirotor UAVs
fixedwingGuidance model for fixed-wing UAVs
uavWaypointFollowerFollow waypoints for UAV
uavOrbitFollowerOrbit location of interest using a UAV
mavlinkdialectParse and store MAVLink dialect XML
mavlinkioConnect with MAVLink clients to exchange messages
mavlinksubReceive MAVLink messages
mavlinkclientMAVLink client information
mavlinktlogRead MAVLink message from TLOG file

ブロック

UAV AnimationAnimate UAV flight path using translations and rotations
UAV Guidance ModelReduced-order model for UAV
Waypoint FollowerFollow waypoints for UAV
Orbit FollowerOrbit location of interest using UAV

トピック

UAV Guidance Model ブロックを使用した高忠実度 UAV モデルの近似

シミュレーション モデルでは、開発段階によって異なるレベルの忠実度を必要とすることがよくあります。

固定翼 UAV の中間点追従の調整

この例では、固定翼無人航空機 (UAV) の中間点追従コントローラーを、Robotics System Toolbox の UAV ライブラリのUAV Guidance ModelブロックおよびWaypoint Followerブロックを使用して設計します。

MAVLink TLOG の読み込みと再生

この例では、MAVLink パケットを含むテレメトリ ログ (TLOG) を MATLAB® に読み込む方法を説明します。

MATLAB で MAVLink パラメーター プロトコルを使用した UAV パラメーターの調整

この例では、MATLAB で MAVLink のパラメーター プロトコルを使用して外部の地上管制ステーションと通信する方法を説明します。