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Simulink による ROS アクセス

Simulink® を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする

Robotics System Toolbox™ を使用すると、Simulink で ROS に接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。Simulink® での ROS 入門を参照してください。

また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの ROS ノードの作成に関する高度な例については、Simulink® からのスタンドアロン ROS ノードの生成を参照してください。

ROS デバイス上で使用可能な展開済みの ROS ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB® 関数を使用します。rosdevice を使用して ROS デバイスへの接続を作成します。

関数

rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS node
stopNodeStop ROS node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running

ブロック

すべて展開する

Blank MessageCreate blank message using specified message type
Call ServiceCall service in ROS network
Current TimeRetrieve current ROS time or system time
Get ParameterGet values from ROS parameter server
PublishSend messages to ROS network
Read DataPlay back data from log file
Read ImageExtract image from ROS Image message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message
Set ParameterSet values on ROS parameter server
SubscribeReceive messages from ROS network

トピック

ROS ネットワーク

ROS Simulink Support and Limitations

Robotics System Toolbox does not support the following ROS features in Simulink:

Simulink® での ROS 入門

この例では、Simulink ブロックを ROS 用に使用してローカルの ROS ネットワークでメッセージを送受信する方法を説明します。

Simulink® から ROS 対応ロボットへの接続

この例では、Gazebo® のような別の ROS ベースのシミュレーターから情報を送受信するように Simulink モデルを構成する方法を説明します。

ROS Parameters in Simulink

Simulink model showing how to get and set ROS parameters

ROS String Parameters

Details for setting ROS string parameters in Simulink

Connect to ROS Device

Parameters for connecting to a ROS device

ROS メッセージ

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Use the Publish and Subscribe Blocks in Simulink

Simulink and ROS Interaction

Simulink and ROS Interaction Overview

Configure ROS Network Addresses

Configure ROS Network Addresses Dialog

Selecting ROS Topics, Messages, and Parameters

Dialog box descriptions for selection ROS topics and messages

Managing Array Sizes in Simulink ROS

Description of dialog box for managing array sizes in Simulink ROS

Managing Array Sizes in Simulink ROS

Description of dialog box for managing array sizes in Simulink ROS

ロボット アプリケーション

ROS 対応ロボットのフィードバック制御

この例では、Simulink® を使用して、別の ROS ベースのシミュレーターで実行中のシミュレートされたロボットを制御する方法を説明します。

Simulink® からのスタンドアロン ROS ノードの生成

この例では、Simulink モデルからスタンドアロン ROS ノードを生成してビルドする方法を説明します。

Enable ROS Time Model Stepping for Deployed ROS Nodes

You can enable a deployed ROS node to execute based on the time published on the /clock topic on a ROS network. To deploy a ROS node from Simulink, see Simulink® からのスタンドアロン ROS ノードの生成.

Overrun Detection with Deployed ROS Nodes

You can enable overrun detection for a deployed ROS node. To deploy a ROS node from Simulink, see Simulink® からのスタンドアロン ROS ノードの生成.

Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from Simulink

This example shows you how to generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS node. The code is generated on your computer and must be manually transferred to the target ROS device. No connection to the hardware is necessary for generated the code. For an automated deployment of a ROS node, see Simulink® からのスタンドアロン ROS ノードの生成.