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ロボット モデル

剛体ツリー モデル、順運動学、ダイナミクス、ジョイント空間およびタスク空間の運動モデル

ロボット モデルは、マニピュレーター ロボットおよびその他の剛体システムの運動学プロパティと動的プロパティをシミュレートします。このモデルは、rigidBody および rigidBodyJoint の要素を含み、ジョイント変換と慣性プロパティをもつ rigidBodyTree オブジェクトです。

関数 loadrobot を使用して、KINOVA™ や KUKA™ などの特定の商用ロボットの事前定義モデルにアクセスします。

既存の UDRF または Simscape™ Multibody™ モデルをインポートするには importrobot を使用します。

ジョイント空間またはタスク空間の運動モデルを使用して、ロボットの動作を jointSpaceMotionModel および taskSpaceMotionModel オブジェクトとしてモデル化します。

関数

すべて展開する

importrobotURDF ファイル、SDF ファイル、テキストまたは Simscape Multibody モデルから剛体ツリー モデルをインポート
loadrobot剛体ツリー ロボット モデルを読み込む
rigidBodyTreeツリー構造のロボットを作成
rigidBody剛体を作成
rigidBodyJointCreate a joint
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransformボディ座標系間の変換を取得
randomConfigurationロボットのランダムなコンフィギュレーションを生成
homeConfigurationロボットのホーム コンフィギュレーションの取得
showロボット モデルを Figure に表示
centerOfMass重心の位置とヤコビアン
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobianロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
gravityTorque重力を補正するジョイント トルク
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixジョイント空間の質量行列
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces

ブロック

すべて展開する

Forward Dynamicsジョイントのトルクと状態が指定された場合のジョイント加速度
Inverse Dynamics指定した運動に必要なジョイント トルク
Get Jacobianロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
Get Transformボディ座標系間の変換を取得
Gravity Torque重力を補正するジョイント トルク
Joint Space Mass Matrixロボット コンフィギュレーションのジョイント空間の質量行列
Velocity Product Torque速度によって誘発される力を打ち消すジョイント トルク
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

トピック

運動学

ダイナミクス

  • ロボット ダイナミクス
    このトピックでは、剛体ロボット ダイナミクスのさまざまな要素、プロパティ、方程式について詳しく説明します。
  • Compute Joint Torques To Balance An Endpoint Force and Moment
    Generate torques to balance an endpoint force acting on the end-effector body of a planar robot. To calculate the joint torques using various methods, use the geometricJacobian and inverseDynamics object functions for a rigidBodyTree robot model.

シミュレーション