最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。 このページの最新版は英語でご覧になれます。

ロボット モデル

剛体ツリー モデル、順運動学、ダイナミクス、ジョイント空間およびタスク空間の運動モデル

ロボット モデルは、マニピュレーター ロボットおよびその他の剛体システムの運動学プロパティと動的プロパティを表すために使用されます。このモデルは、rigidBody および rigidBodyJoint の要素を含み、ジョイント変換と慣性プロパティをもつ rigidBodyTree オブジェクトとして表されます。KINOVA や KUKA などの特定の市販ロボットは、loadrobot により使用できます。既存の UDRF または Simscape™ Multibody™ モデルをインポートするには importrobot を使用します。また、ジョイント空間またはタスク空間の運動モデルを使用して、ロボットの動作をモデル化することもできます。

関数

すべて展開する

importrobotURDF ファイル、テキストまたは Simscape Multibody モデルから剛体ツリー モデルをインポート
loadrobotLoad rigid body tree robot model
rigidBodyTreeツリー構造のロボットを作成
rigidBodyCreate a rigid body
rigidBodyJointCreate a joint
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransformGet transform between body frames
randomConfigurationGenerate random configuration of robot
homeConfigurationGet home configuration of robot
showロボット モデルを Figure に表示
centerOfMassCenter of mass position and Jacobian
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobianロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
gravityTorqueJoint torques that compensate gravity
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixJoint-space mass matrix
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces

ブロック

すべて展開する

Forward DynamicsJoint accelerations given joint torques and states
Inverse DynamicsRequired joint torques for given motion
Get JacobianGeometric Jacobian for robot configuration
Get TransformGet transform between body frames
Gravity TorqueJoint torques that compensate gravity
Joint Space Mass MatrixJoint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product TorqueJoint torques that cancel velocity-induced forces
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

トピック

剛体ツリー ロボット モデル

剛体ツリー ロボット モデルのモデル構造と固有コンポーネント

ロボットの段階的な構築

この例では、ロボットの構築プロセスを段階的に説明し、さまざまなロボット コンポーネントと、ロボット構築で関数を呼び出す方法を示します。

Robot Dynamics

Robot dynamics is the relationship between the forces acting on a robot and the resulting motion of the robot. In Robotics System Toolbox™, manipulator dynamics information is contained within a rigidBodyTree object. This object describes a rigid body tree model that has multiple rigidBody objects connected through rigidBodyJoint objects. The rigidBodyJoint, rigidBody, and rigidBodyTree objects all contain information related to the robot kinematics and dynamics.

ABB YuMi ロボットの軌跡の対話的な作成

この例では、interactiveRigidBodyTreeオブジェクトを使用してロボットを動かし、軌跡を設計して、再生する方法を説明します。

KINOVA Gen3 マニピュレーターを使用したタスク空間およびジョイント空間の軌跡の計画と実行

この例では、初期姿勢から目的のエンドエフェクタ姿勢に移動するために、内挿されたジョイント軌跡を生成してシミュレートする方法を説明します。