scatter3

散布図での点群の表示

R2019b 以降

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構文

scatter3(pcloud)

scatter3(pcloud,Name,Value)

h = scatter3(___)

説明

例

scatter3(pcloud) は、入力 pcloud 点群を現在の座標軸ハンドルの 3 次元散布図としてプロットします。データが各点につき RGB 情報を含む場合、散布図は適宜色付けされます。

scatter3(pcloud,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value 引数のペアによって指定された追加オプションを提供します。Name は一重引用符 (('')) で囲まなければなりません。名前と値のペアの引数を複数、任意の順序で、Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように指定できます。

h = scatter3(___) は、これまでの構文のいずれかの引数を使用して scatter series オブジェクトを返します。scatter series を作成した後でそれらのプロパティを変更する場合に h を使用します。

ROS 点群メッセージをプロットする場合、MATLAB^® は軸の向きに対する ROS の標準の規則に従います。この規則は、正の x は前方向、正の y は左方向、正の z は上方向を示しています。カメラを使用する場合、2 番目の座標系は軸の向きを変更する "_optical" 接尾辞を付けて定義されます。この場合、正の z は前方向、正の x は右方向、正の y は下方向になります。MATLAB は "_optical" 接尾辞を探し、散布図の軸の向きを適宜調整します。詳細については、ROS Wiki の Axis Orientation を参照してください。

例

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3 次元点群の取得とプロット

ライブスクリプトを開く

ROS ネットワークに接続します。点群メッセージのトピックをサブスクライブします。

rosinit('192.168.17.129')

Initializing global node /matlab_global_node_65972 with NodeURI http://192.168.17.1:51971/

sub = rossubscriber('/camera/depth/points');
pause(1)

最新の点群メッセージを取得します。点群をプロットします。

pcloud = sub.LatestMessage;
scatter3(pcloud)

すべての点を黒い点としてプロットします。

scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);

入力引数

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`pcloud` — 点群
`PointCloud2` オブジェクトハンドル

点群。'sensor_msgs/PointCloud2' ROS メッセージの PointCloud2 オブジェクトハンドルとして指定します。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に表示されなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前は、名前と値をそれぞれコンマを使って区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'MarkerEdgeColor',[1 0 0]

`MarkerEdgeColor` — マーカーの輪郭の色
`"flat"` (既定値) | RGB 3 成分 | 16 進数カラーコード | `"r"` | `"g"` | `"b"` | ...

マーカーの輪郭の色。"flat"、RGB 3 成分、16 進数カラーコード、色名、または省略名として指定します。既定値の "flat" を指定すると、CData プロパティからの色が使用されます。

カスタム色を使用する場合は、RGB 3 成分または 16 進数カラーコードを指定します。

RGB 3 成分は、色の赤、緑、青成分の強度値を指定する 3 要素の行ベクトルです。強度値は [0,1] の範囲でなければなりません。たとえば [0.4 0.6 0.7] のようになります。
16 進数カラーコードは、ハッシュ記号 (#) で始まり、3 桁または 6 桁の 0 から F までの範囲の 16 進数が続く string スカラーまたは文字ベクトルです。これらの値では大文字小文字は区別されません。したがって、カラーコード "#FF8800"、"#ff8800"、"#F80"、および "#f80" は等価です。

あるいは、名前を使用して一部の一般的な色を指定できます。次の表に、名前の付いた色オプション、等価の RGB 3 成分、および 16 進数カラーコードを示します。

色名	省略名	RGB 3 成分	16 進数カラーコード	外観
`"red"`	`"r"`	`[1 0 0]`	`"#FF0000"`
`"green"`	`"g"`	`[0 1 0]`	`"#00FF00"`
`"blue"`	`"b"`	`[0 0 1]`	`"#0000FF"`
`"cyan"`	`"c"`	`[0 1 1]`	`"#00FFFF"`
`"magenta"`	`"m"`	`[1 0 1]`	`"#FF00FF"`
`"yellow"`	`"y"`	`[1 1 0]`	`"#FFFF00"`
`"black"`	`"k"`	`[0 0 0]`	`"#000000"`
`"white"`	`"w"`	`[1 1 1]`	`"#FFFFFF"`
`"none"`	該当なし	該当なし	該当なし	色なし

MATLAB の多くのタイプのプロットで使用されている既定の色の RGB 3 成分および 16 進数カラーコードを次に示します。

RGB 3 成分	16 進数カラーコード	外観
`[0 0.4470 0.7410]`	`"#0072BD"`
`[0.8500 0.3250 0.0980]`	`"#D95319"`
`[0.9290 0.6940 0.1250]`	`"#EDB120"`
`[0.4940 0.1840 0.5560]`	`"#7E2F8E"`
`[0.4660 0.6740 0.1880]`	`"#77AC30"`
`[0.3010 0.7450 0.9330]`	`"#4DBEEE"`
`[0.6350 0.0780 0.1840]`	`"#A2142F"`