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inverseDynamics
指定した運動に必要なジョイント トルク
構文
説明
は、指定されたロボット コンフィギュレーションを維持するためのジョイント トルクを計算します。jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
)
は、加速度と外力がないものとして、指定されたジョイント コンフィギュレーションと速度に対するジョイント トルクを計算します。jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
は、外力がないものとして、指定されたジョイント コンフィギュレーション、速度、および加速度に対するジョイント トルクを計算します。ホーム コンフィギュレーションの状態、ジョイント速度がない状態、加速度がない状態を指定するには、該当する入力引数に jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
)[]
を使用します。
は、指定されたジョイント コンフィギュレーション、速度、加速度、および外力に対するジョイント トルクを計算します。jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
,fext
)fext
を生成するには、関数 externalForce
を使用します。
例
入力引数
出力引数
詳細
参照
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.
拡張機能
バージョン履歴
R2017a で導入