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geometricJacobian

クラス: robotics.RigidBodyTree
パッケージ: robotics

ロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン

構文

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)

説明

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) は、指定されたエンドエフェクタ名のベースおよびロボット モデルのコンフィギュレーションを基準として幾何学的ヤコビアンを計算します。

入力引数

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ロボット モデル。RigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

ロボット コンフィギュレーション。ジョイント位置のベクトル、またはロボット モデル内のすべてのボディのジョイント名およびジョイント位置を含む構造体として指定します。コンフィギュレーションは、homeConfiguration(robot)randomConfiguration(robot) を使用するか、構造体内で独自のジョイント位置を指定することによって生成できます。configuration のベクトル形式を使用するには、robotDataFormat プロパティを "row" または "column" に設定します。

エンドエフェクタ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。エンドエフェクタは、ロボット モデル内の任意のボディです。

データ型: char | string

出力引数

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指定された configuration のエンドエフェクタの幾何学的ヤコビアン。6 行 n 列の行列として返されます。ここで n は、エンドエフェクタの自由度の数です。ヤコビアンは、ジョイント空間の速度を、ベース座標系に対して相対的に、エンドエフェクタの速度にマッピングします。エンドエフェクタの速度は以下と等価です。

ω は角速度、υ は線形速度、 はジョイント空間の速度です。

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ロボットの特定のエンドエフェクタおよびコンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアンを計算します。

RigidBodyTree オブジェクトとして指定されている Puma ロボットを読み込みます。

load exampleRobots.mat puma1

ランダムなコンフィギュレーションのために、Puma ロボット上のボディ 'L6' の幾何学的ヤコビアンを計算します。

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

   -0.0000    0.9826    0.9826    0.0286   -0.9155    0.2045
   -0.0000    0.1859    0.1859   -0.1512    0.3929    0.2690
    1.0000   -0.0000   -0.0000    0.9881    0.0866    0.9412
    0.4175    0.0530    0.0799    0.0000         0         0
    0.2317   -0.2802   -0.4223    0.0000         0         0
         0   -0.4532   -0.0464    0.0000         0         0

R2016b で導入