generalizedInverseKinematics
複数拘束をもつ逆運動学ソルバーの作成
説明
generalizedInverseKinematics
System object™ は一連の運動学的拘束を使用して rigidBodyTree
オブジェクトで指定される剛体ツリー モデルのジョイント コンフィギュレーションを計算します。generalizedInverseKinematics
オブジェクトは非線形ソルバーを使用して拘束を満たすか、最適な近似を達成します。
オブジェクトを呼び出す前に、拘束タイプ ConstraintInputs
を指定します。オブジェクトを呼び出した後、拘束入力を変更するには、release(
を呼び出します。gik
)
拘束入力を拘束オブジェクトとして指定し、そこに渡される以下のオブジェクトを使用して generalizedInverseKinematics
を呼び出します。拘束オブジェクトを作成するには、以下のオブジェクトを使用します。
唯一の拘束がエンドエフェクタの位置と方向である場合は、代わりに inverseKinematics
をソルバーとして使用することを検討します。
閉形式逆運動学の解析解の詳細については、analyticalInverseKinematics
を参照してください。
汎用逆運動学の拘束を解くには、次の手順に従います。
generalizedInverseKinematics
オブジェクトを作成して、そのプロパティを設定します。関数と同様に、引数を指定してオブジェクトを呼び出します。
System object の機能の詳細については、System object とはを参照してください。
作成
構文
説明
は剛体ツリー モデルが指定されない汎用逆運動学ソルバーを返します。このソルバーを使用する前に gik
= generalizedInverseKinematicsrigidBodyTree
モデルと ConstraintInputs
プロパティを指定します。
は剛体ツリー モデルおよび想定される拘束入力が指定された汎用逆運動学ソルバーを返します。gik
= generalizedInverseKinematics('RigidBodyTree
',rigidbodytree,'ConstraintInputs
',inputTypes)
は、指定された各プロパティ名が 1 つ以上の gik
= generalizedInverseKinematics(Name,Value
)Name,Value
のペアの引数によって指定された値に設定された汎用逆運動学ソルバーを返します。Name
は一重引用符 (''
) で囲まれていなければなりません。名前と値のペアの引数を複数、任意の順序で、Name1,Value1,...,NameN,ValueN
のように指定できます。
プロパティ
使用法
説明
[
は初期推定および拘束の説明オブジェクトのコンマ区切りリストに基づいて、ジョイント コンフィギュレーション configSol
,solInfo
] = gik(initialguess
,constraintObj,...,constraintObjN
)configSol
を検出します。拘束の説明の数は ConstraintInputs
プロパティによって決まります。
入力引数
出力引数
オブジェクト関数
オブジェクト関数を使用するには、System object を最初の入力引数として指定します。たとえば、obj
という名前の System object のシステム リソースを解放するには、以下の構文を使用します。
release(obj)