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ネットワーク接続と調査

ROS ネットワークを設定して操作する

ROS に接続してロボット工学アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボット工学ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用して独自の ROS ネットワークを作成したり、既存の ROS ネットワークに接続することができます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit を呼び出します。

関数

rosinitConnect to ROS network
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosserviceRetrieve information about services in ROS network
rosshutdownShut down ROS system
rostopicRetrieve information about ROS topics
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delDelete a ROS parameter
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS node
stopNodeStop ROS node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running
deleteFileDelete file from device
dirList folder contents on device
getFileGet file from device
openShellOpen interactive command shell to device
putFileCopy file to device
systemExecute system command on device

オブジェクト

CoreCreate ROS Core
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server

トピック

ROS 入門

Robot Operating System (ROS) は、ロボット システムのさまざまな部分でのデータの検出、送信および受信を可能にする通信インターフェイスです。

ROS ネットワークへの接続

ROS ネットワークは、1 つの "ROS マスター" と複数の "ROS ノード" で構成されます。

ROS パラメーター サーバーへのアクセス

この例では、ROS パラメーター サーバー上でのパラメーターの追加方法と取得方法を調べます。