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マニピュレーター アルゴリズムの設計

剛体ツリー モデル、逆運動学、ダイナミクス、軌跡

Robotics System Toolbox™ のマニピュレーター アルゴリズムは、剛体、多関節、シリアルリンク ロボットに関連するワークフローをサポートします。importrobot を使用して URDF ファイルと Simscape™ Multibody™ モデルからロボット モデルをインポートすることも、loadrobot で既存のモデルを読み込むこともできます。これらのロボット モデルはロボットのさまざまなタスクに使用できます。

固定ジョイント、回転ジョイント、または直進ジョイントが接続された剛体で構成される rigidBodyTree オブジェクトを使用して、ロボット モデルを定義します。ジョイント コンフィギュレーションを生成し、慣性の効果のダイナミクス プロパティを定義し、ジョイント空間とタスク空間の運動モデルを使用してロボットの動作をシミュレートします。

逆運動学を使用して、目的のエンドエフェクタ位置に基づくジョイント コンフィギュレーションを取得します。モデル パラメーター以外の追加のロボット拘束を指定します。これには照準拘束、直交座標の範囲、姿勢ターゲットなどがあります。

ロボット モデルと Rapidly Exploring Random Tree (RRT) パス プランナーを使用してモーション プランニングを行います。

台形速度プロファイル、B スプライン、または多項式軌跡を使用して、ウェイポイントなどのパラメーターに基づき、軌跡を生成します。

環境内の障害物との衝突をチェックし、ロボットの動作が安全かつ効果的であることを確認します。

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