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マニピュレーター アルゴリズムの設計

剛体ツリー モデル、逆運動学、ダイナミクス、軌跡

以下の Robotics System Toolbox™ のマニピュレーター アルゴリズムは、多関節シリアルリンク ロボットに関連するワークフローをサポートします。rigidBodyTree オブジェクトを使用して、構造要素としての剛体と、接続および運動のためのジョイントで構成されるロボット モデルを定義します。このロボット表現には、運動学的拘束とダイナミクス プロパティが含まれています。ジョイント空間とタスク空間の運動モデルを使用して、与えられた入力コマンドに対するロボットの動作を取得します。

ロボットの記述が URDF ファイルまたは Simscape™ Multibody™ モデルである場合は、importrobot を使用してインポートできます。

逆運動学を使用して、目的のエンドエフェクタ位置に基づくジョイント コンフィギュレーションを取得します。カメラをワークスペースに向けるなど、追加の外的拘束を加えます。パスを計画してそのパスを実行するために、滑らかな軌跡を生成します。衝突を検出するかクリアランスを計算して、パスの実行中に衝突を回避します。

  • ロボット モデル
    剛体ツリー モデル、順運動学、ダイナミクス、ジョイント空間およびタスク空間の運動モデル
  • 逆運動学
    マニピュレーター逆運動学、運動学的拘束
  • 軌跡の生成と追従
    マニピュレーターのジョイント制御による軌跡追従
  • 衝突検出
    衝突ジオメトリ メッシュ、衝突回避およびクリアランス

注目の例