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ログ ファイルと変換

rosbag、変換ツリーおよび時系列データを解析する

ROS のトピックは rosbags というログ ファイルに保存されます。MATLAB® でこれらの rosbags にアクセスして情報をフィルター処理できます。rosbag の処理例は、rosbag ログファイルの操作を参照してください。

座標系間の変換に ROS トピックとしてアクセスし、それらを使用して MATLAB でデータを変換できます。詳細については、ROS の tf 変換ツリーへのアクセスを参照してください。

関数

rosbagOpen and parse rosbag log file
readMessagesRead messages from rosbag
selectSelect subset of messages in rosbag
timeseriesCreates a time series object for selected message properties
rostimeAccess ROS time functionality
rosdurationCreate a ROS duration object
secondsReturns seconds of a time or duration
rostfReceive, send, and apply ROS transformations
apply
canTransformVerify if transformation is available
transformTransform message entities into target coordinate frame
waitForTransformWait until a transformation is available
getTransformRetrieve transformation between two coordinate frames
sendTransformSend transformation to ROS network

オブジェクト

BagSelection Object for storing rosbag selection
TransformStampedCreate transformation message

ブロック

Read DataPlay back data from log file

トピック

ROS Log Files (rosbags) (ROS Toolbox)

Summary of the structure of rosbags and the workflow for selecting subsets of messages in a rosbag.

rosbag ログファイルの操作

rosbag または bag は、メッセージ データを保存するための ROS のファイル形式です。

ROS の tf 変換ツリーへのアクセス

ROS の tf システムは複数の座標系を追跡し、それらの関係をツリー構造に保持します。