ドキュメンテーション

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Robotics System Toolbox

ロボット工学アプリケーションのアルゴリズムの設計とテスト

Robotics System Toolbox™ は、自律移動ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。ツールボックスのアルゴリズムには、差動駆動型ロボットのマップ表現、パス計画、パス追従が含まれます。MATLAB® または Simulink® でモーター制御、コンピューター ビジョン、ステート マシンのアプリケーションを設計および試作し、Robotics System Toolbox のコア アルゴリズムと統合することができます。

このシステム ツールボックスは、Robot Operating System (ROS) 対応のロボットおよび Gazebo などのロボット シミュレーターでアプリケーションをテストして検証できる ROS と、MATLAB および Simulink の間のインターフェイスを提供します。C++ コード生成をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを生成して ROS ネットワークに展開することができます。

Robotics System Toolbox には、Gazebo の仮想ロボットおよび実際の ROS 対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。

Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox の基礎を学ぶ

座標系の変換

単位、座標変換関数

Robot Operating System (ROS)

ROS ネットワーク、ロボットおよびシミュレーターにアクセスする

センサー データ

ROS メッセージを利用してセンサー データを収集、解析する

地上車両のアルゴリズム

マップ利用、パス計画、パス追従、状態推定

マニピュレーター アルゴリズム

剛体ツリー ロボット表現のための逆運動学とダイナミクス

コード生成

アルゴリズムの高速化とスタンドアロンの ROS ノードのために C/C++ コードと MEX 関数を生成する

Robotics System Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート

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