Robot Operating System (ROS)

Robot Operating System (ROS) とは、ロボットソフトウェア開発に役立つツール、ライブラリ、ソフトウェアのフレームワークです。これは、ロボットのプログラミングとロボティクスプラットフォームの制御を行うための柔軟なシステムです。ROS は、ロボティクス分野の発展に役立てるため、オープンソースのコラボレーションコミュニティによって開発されました。ハードウェア、ロボティクスシミュレーションモデル、パスプランニング、位置推定、地図作成や、さまざまなその他のアルゴリズムを操作するアプリケーションを利用できます。ROS の概要については、Web サイト上で ROS Introduction を参照してください。

ROS およびその機能の詳細については、ROS Web サイトおよび ROS Wiki を参照してください。この Wiki のドキュメンテーションには、ROS のチュートリアル、ソフトウェアパッケージ、コアライブラリ、およびサポートされているロボットとハードウェアが含まれています。

ROS 2 は ROS の 2 番目のバージョンです。ROS 2 に特定の詳細については、ROS 2 の概要を参照してください。

ROS Toolbox では、MATLAB^® で ROS の機能にアクセスできます。MATLAB を使用して ROS ネットワークと通信し、ロボットの機能を対話的に調べて、センサーデータを可視化します。ROS 対応ロボットおよび Gazebo などのロボットシミュレーターとデータを交換することにより、ロボティクスアプリケーションを開発できます。ROS ネットワークとメッセージを交換する Simulink^® モデルも作成できます。ROS 対応ロボットおよびロボットシミュレーターに対してメッセージを送受信することにより、Simulink 環境内でモデルを検証します。モデルから、スタンドアロン ROS アプリケーション用の C++ コードも生成できます。

MATLAB と Simulink の両方で TCPROS トランスポート層 (TCPROS を参照) がサポートされています。UDPROS トランスポートはサポートされません。

さまざまなプラットフォームおよびバージョンに対するサポートについては、ROS Toolbox システム要件で確認できます。現在のメッセージカタログを上書きする場合は、カスタムメッセージのサポートを使用して新しいメッセージ定義を生成できます。

ROS ネットワークの使用を開始するには、次を参照してください。

MATLAB

Simulink

ROS 2 ネットワークの使用を開始するには、次を参照してください。

MATLAB

Simulink