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Robot Operating System (ROS)

Robot Operating System (ROS) は、ロボット ソフトウェア開発に役立つツール、ライブラリおよびソフトウェアのフレームワークです。ロボットをプログラミングし、ロボット工学プラットフォームを制御するための、柔軟性の高いシステムです。ROS は、オープンソースの共同コミュニティによって、ロボット工学の世界の拡大に役立てるために開発されました。ハードウェア、ロボット工学シミュレーション モデル、パス計画、位置推定とマッピングに対応するアプリケーション、その他多くのアルゴリズムが使用できます。ROS の概要については、ROS の Web サイトで ROS Introduction のページを参照してください。

ROS およびその機能の詳細については、ROS の Web サイトおよび ROS Wiki を参照してください。Wiki には、ROS、ソフトウェア パッケージ、コア ライブラリ、およびサポートされているロボットとハードウェアのドキュメンテーションとチュートリアルが含まれています。

Robotics System Toolbox™ を使用すると、MATLAB® で ROS 機能にアクセスできます。MATLAB を使用して ROS ネットワークと通信し、ロボットの機能を対話的に調べ、センサー データを可視化します。ROS 対応のロボットや Gazebo などのロボット シミュレーターとデータを交換することにより、ロボット工学アプリケーションを開発できます。また、ROS ネットワークとメッセージを交換する Simulink® モデルも作成できます。Simulink 環境内で、ROS 対応のロボットおよびロボット シミュレーターとの間でメッセージを送受信することにより、モデルを検証します。モデルから、スタンドアロンの ROS アプリケーション用の C++ コードを生成することもできます。

MATLAB と Simulink はいずれも、TCPROS トランスポート層 (TCPROS を参照) をサポートします。UDPROS トランスポートはサポートされていません。

Robotics System Toolbox は ROS の Indigo プラットフォームと Hydro プラットフォームをサポートしていますが、独自の ROS インストールでは異なるメッセージ バージョンを使用できます。現在のメッセージ カタログを上書きする場合、カスタム メッセージのサポートを使用して新しいメッセージ定義を生成できます。

ROS で作業をするときに最初にすることは、ROS ネットワークを設定するか、ROS ネットワークに接続することです。MATLAB および Simulink で ROS の使用を開始するときの、ROS ネットワークの設定に関する説明と、いくつかの例のリンクを以下に示します。