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CAD アセンブリ モデルのインポート

はじめる前に

関数 smimport を使用して、Simscape™ Multibody™ ソフトウェアに CAD モデルをインポートします。この関数は、XML マルチボディ記述ファイルを解析し、対応するモデルを自動的に生成します。マルチボディ記述ファイル形式に付随するジオメトリ ファイルは、可視化を目的としたボディのジオメトリを提供します。アセンブリのモデルはインポートできますが、パーツはインポートできません。

サンプル ファイル

Simscape Multibody インストール内の例を使用して CAD インポートのワークフローを試すことができます。例には、4 節リンク機構、ロボット アーム、およびスチュワート プラットフォームが含まれています。各例は、XML マルチボディ記述ファイルと一連のパーツ ジオメトリ ファイルで構成されています。ファイルは、次のパスのフォルダーにあります。

matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\modelFolder,
ここで、

  • matlabroot は MATLAB® アプリケーションのルート フォルダーです。以下に例を示します。

    C:\Programs\MATLAB\
  • modelFolder は、例のファイルのセット (four_barrobot、または stewart_platform) が含まれるフォルダーの名前です。

モデルのインポート

関数 smimport を既定のモードで使用して、モデルを Simscape Multibody ソフトウェアにインポートします。Simscape Multibody インストールにあるサンプル ファイルのセットを考えます。ファイルによって記述された CAD アセンブリ モデルを Simscape Multibody ブロック線図として再作成するには、次を入力します。

smimport(multibodyDescriptionFile);
ここで、multibodyDescriptionFile は、インポートするモデル例の XML マルチボディ記述ファイル名を文字列として指定したものです。ロボット アーム モデルでは sm_robot、スチュワート プラットフォーム モデルでは stewart_platform を使用してください。たとえば、ロボット アーム モデルをインポートするには、次を入力します。
smimport('sm_robot');

この関数によって、新しい Simscape Multibody ブロック線図とサポート データ ファイルが生成されます。ブロック線図では、元の CAD アセンブリ モデルを、Simscape Multibody ブロックを使用して再作成しています。データ ファイルは、モデルで使用されるブロック パラメーターの数値を提供します。

モデルのインポート後

インポートされたモデルのボディ間に予期しない剛結合がないか確認してください。Simscape Multibody ソフトウェアは、サポートされていない CAD 拘束を剛結合に置き換えます。これは、座標系を直接接続するライン、Rigid Transform ブロック、または Weld Joint ブロックとして表示されます。

MATLAB コマンド ウィンドウの警告メッセージによって、サポートされていない拘束の影響を受けるボディと接続座標系が特定されます。ボディ間の人工的な剛結合を、Simscape Multibody ライブラリの適切なジョイント ブロック、拘束ブロック、またはギア ブロックに置き換えてください。

モデルのアセンブリ エラーを排除するために、ブロック線図を更新します。シミュレーションを実行して、モデルのダイナミクスが想定どおりであることを確認します。ソース CAD アセンブリ モデルを更新すると、更新されたデータ ファイルを新しいマルチボディ記述ファイルから直接生成できます。