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アセンブリ

ジョイント、ギアおよび拘束を介してボディを接続する

ボディをジョイント ブロックや拘束ブロックで接続して関節システムに組み立てます。ジョイント ブロックは、接続されたボディ間で許容される回転と並進の最大自由度を決定します。拘束ブロックは、自由度をしばしば連結させる運動的関係を適用して、この数値を減らします。モデルのトポロジに制限はなく、二重振子などの運動学ツリーや 4 節リンクなどの運動学的ループをモデル化できます。

Simscape ブロック

すべて展開する

1 つのプリミティブをもつジョイントまたはプリミティブをもたないジョイント

Prismatic JointJoint with one prismatic primitive
Revolute JointJoint with one revolute primitive
Spherical JointJoint with one spherical primitive
Weld JointJoint with zero primitives

複数のプリミティブをもつジョイント

Bearing JointJoint with one prismatic and three revolute primitives
Bushing JointJoint with three prismatic and three revolute primitives
Cartesian JointJoint with three prismatic primitives
Cylindrical JointJoint with one prismatic and one revolute primitives possessing parallel motion axes
Gimbal JointJoint with three revolute primitives
Pin Slot JointJoint with one prismatic and one revolute primitives possessing mutually orthogonal motion axes
Planar JointJoint with one revolute and two prismatic primitives
Rectangular JointJoint with two prismatic primitives
6-DOF JointJoint with one spherical and three prismatic primitives
Telescoping JointJoint with one prismatic and one spherical joint primitive
Universal JointJoint with two revolute primitives

自由度の結合されたジョイント

Constant Velocity JointJoint that enforces a constant-velocity kinematic constraint between two shafts
Lead Screw JointJoint with coupled rotational and translational degrees of freedom
Bevel Gear ConstraintKinematic constraint between two bevel gear bodies with angled intersecting rotation axes
Common Gear ConstraintKinematic constraint between two coplanar spur gear bodies with parallel rotation axes
Rack and Pinion ConstraintKinematic constraint between a translating rack body and a rotating pinion body
Worm and Gear ConstraintKinematic constraint between worm and gear bodies with perpendicular non-intersecting rotation axes
Belt-Cable EndTip of the cord of a pulley system
Belt-Cable PropertiesGeneral characteristics of the cord of a pulley system
Belt-Cable SpoolSource and sink of cord in a pulley system
PulleyWheel wrapped in a cord for the transmission of torque and motion
Angle ConstraintFixed angle between two frame Z axes
Distance ConstraintFixed distance between two frame origins
Point on Curve ConstraintKinematic constraint between frame origin and curved path
Point on Surface ConstraintKinematic constraint between frame origin and 2-D surface

トピック

ジョイントを使用したボディの組み立て

マルチボディの組み立ての仕組み

ジョイントによるボディの接続、剛体変換を介したジョイント座標系の配置と方向設定、およびジョイントの状態ターゲットの指定によるジョイント アセンブリのガイド。

マルチボディ組み立てのワークフロー

ボディ サブシステムを連結されたマルチボディ モデルに組み立てるためのワークフローの手順。

ジョイント接続のモデル化

マルチボディ モデルにおけるジョイントの役割。基本的な自由度をもつジョイント プリミティブのシステムとしてのジョイント。モデルにおけるジョイントの慣性の影響の「見なし」。

開ループ連鎖のモデル化

ボディ サブシステムと回転ジョイントの開ループ連鎖への組み立て。

閉ループ連鎖のモデル化

ボディ サブシステムと回転ジョイントの閉ループ連鎖への組み立て。

アセンブリ エラーのトラブルシューティング

Mechanics Explorer と Model Report を使用し、モデルのアセンブリ エラーの特定と修正。

マルチボディの組み立ての制約

ギア モデルの組み立て

Rigid Transform ブロックを使用して、ギア拘束のアセンブリ要件を満たす方法を学習する。

自由度のカウント

Simscape™ 統計ビューアーを使用した、機構における運動の自由度の決定。

曲線への点の拘束

Point on Curve Constraint ブロックを使用して、航空機フラップの動きを Spline ブロックで指定された曲線軌跡に制限する。

複合歯車列のモデル化

Common Gear Constraint ブロックを使用して、遊星歯車システムを構成するボディの回転運動を組み合わせる。

ギア拘束のモデル化

単純なギアのモデルを例として使用し、ギア拘束のモデル化方法を学習する。

注目の例