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ダイナミクス

力、トルクおよび運動を適用し検出する

力、トルク、および運動入力を追加してモデルを駆動し、センサーを使用してモデルの動的応答を測定します。モデル内のジョイント ブロックを使用して、それらジョイントを作動させ、ジョイント内部の仕組みをモデル化し、ジョイント固有の動的変数を検出します。モデル内の軌跡を指定できるのは Joints ブロックのみです。

[Forces and Torques] ブロックを使用して、接続されていないボディ間の相互作用のモデル化や、重力場や非線形バネ-ダンパーなどの特殊な動的要素の追加を行います。後者では汎用 Internal Force ブロックを使用します。Transform Sensor ブロックを使用すると、接続されていない複数のボディの相対的運動を検出できます。

Simscape ブロック

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External Force and TorqueGeneral force and torque arising outside the modeled system
Gravitational FieldField of force due to point mass
Internal ForceGeneral force acting reciprocally between two frame origins
Inverse Square Law ForceForce proportional to the inverse square distance between two frame origins
Spatial Contact ForceApply contact forces between a pair of connected bodies
Spring and Damper ForceForce proportional to the distance and relative velocity between two frame origins
Transform SensorSensor that measures the relative spatial relationship between two frames
Mechanism ConfigurationMechanism-wide simulation and mechanical parameters

トピック

力、トルクおよび運動の各出力の検出

さまざまなパラメーター値での運動の解析

さまざまなカプラー リンク長で 4 節リンク機構モデルのシミュレーションを実行し、結果のカプラー曲線をプロット。

検出

検出可能な動的変数およびその検出に使用できるブロック。

Transform Sensor ブロックを使用した運動の検出

Transform Sensor ブロックを使用して、単純なマルチボディ モデルにおける座標系の運動を検出する。

拘束力の検出

ジョイント ブロックの検出機能を使用し、機械的リンクに作用する内力の検出。

ジョイントに作用する力とトルクの検出

ジョイント ブロックの検出機能を使用し、ジョイントに作用する力とトルクの測定。

力、トルクおよび運動の各入力の指定

2 つの固体間の接触力のモデル化

Spatial Contact Force ブロックを使用して、固体ブロック間の垂直抗力と摩擦力をモデル化する。

自動車の車輪接触のモデル化

Spatial Contact Force ブロックを使用して、ランプを転がり下りる自動車の車輪をモデル化する。

惑星系における重力のモデル化

Cartesian Joint ブロックと Gravitational Field ブロックを使用して、重力で拘束された自由なボディのシステムを組み立てる。

平面マニピュレーター モデルにおけるジョイントの運動の指定

ジョイント ブロックの作動機能を使用し、座標系の軌跡を指定。

ジョイントの作動トルクの指定

ジョイント ブロックの作動機能を使用し、ジョイントの作動トルクの指定。

ジョイントのモーション プロファイルの指定

ジョイント ブロックの作動機能を使用し、座標系の軌跡を指定。

接触プロキシを使用した接触のシミュレート

接触プロキシを使用して、接触シミュレーションの速度とロバスト性を高める。

力とトルクの指定

物理量信号による作動と検出

物理量信号を使用した作動入力の指定と検出出力の取得。

ジョイント作動の制限

ジョイント ブロックに運動の作動入力があるモデルについての制限と特別な考慮事項。

システム ダイナミクスのモデル化と検出

力、トルク、位置、その他の力学的量を設定し検出するためのワークフロー ステップ。

重力のモデル化

一様な重力、重力場および個々の重力の影響のモデル化。ボディの境界に対するソフトウェアの定義とその重力トルクへの影響。

ジョイントの作動入力の指定

ジョイントの作動モード、運動入力の取り扱い、およびモデル アセンブリとシミュレーションの主な違い。

運動、力、およびトルクの検出

力とトルクの検出

検出可能な力とトルクおよびその検出に使用できるブロック。

測定座標系

測定座標系の定義と測定座標系のタイプのまとめ。

運動検出

検出可能な運動変数およびその検出に使用できるブロック。

回転の測定

検出可能な回転運動変数およびその検出に使用できるブロック。

並進の測定

検出可能な並進変数およびその検出に使用できるブロック。

注目の例