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マルチボディ モデルの作成

手順 1: モデル化するシステムの調査

モデルに組み込むための適切なボディ、ジョイントおよび拘束を特定します。ボディ間に、または直接ジョイントに作用する力とトルクを考慮します。

手順 2: ボディのモデル化

さまざまなボディの固体特性を指定します。ボディに座標系を追加し、ジョイントと拘束の接続、力とトルクの適用、運動の検出を行えるようにします。単一の固体で構成された単純なボディのモデル化方法を示す例は、単純なリンクのモデル化を参照してください。複数の固体で構成された複合ボディのモデル化方法を示すより詳細な例は、実践: 複合ジオメトリの作成を参照してください。

手順 3: マルチボディ システムの組み立て

ジョイントを介してボディをペアごとに接続します。ギアやその他の運動学的拘束でボディの運動を拘束します。ジョイントを介してボディを接続する方法を示す例は、開ループ連鎖のモデル化を参照してください。ギアを介して運動を拘束する方法を示す例は、複合歯車列のモデル化を参照してください。

手順 4: 動的変数の指定と検出

外部負荷、ボディ間の相互作用およびジョイントの作動入力をモデル化します。力、トルクおよび運動変数を時間の関数として検出します。ジョイントの作動トルクを指定する方法を示す例は、ジョイントの作動トルクの指定を参照してください。Transform Sensor ブロックを使用して座標系の位置を検出する方法を示す例は、Transform Sensor ブロックを使用した運動の検出を参照してください。