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コントローラーを使用するスチュワート プラットフォーム

このモデルでは、Simscape™ Multibody™ での CAD インポート ワークフローを説明します。

1. CAD モデルを Simscape Multibody Import XML (stewart_platform.xml) にエクスポートします。

2. smimport コマンドを使用して、Simscape Multibody Import XML を Simscape Multibody モデルにインポートします。

3. インポートしたモデルをサブシステム (Stewart Platform) で囲みます。インターフェイス レイヤーが作成され、インポートしたモデルを、モデルのほかの部分とのインターフェイスをとるために使用するブロックから隔離します。サブシステム "Stewart Platform/Imported Stewart Platform" には、インポートしたモデルのみが含まれます。

4. 制御入力とセンサー出力に対応する入力端子 (Force) と出力端子 (pos と vel) をエクスポートします。これらが Stewart Platform モデルとそのコントローラーとのインターフェイスを形成します。

5. サブシステム内で、力の入力端子とセンサーの出力端子を、Stewart Platform モデルの適切なブロックに接続します。例: ブロック "Stewart Platform/Imported Stewart Platform/ActuatorAssm1_2/Cylindrical" を参照してください。

6. コントローラーを Stewart Platform モデルの入力と出力に接続します。

7.制御設計ツールを使用して、コントローラーのゲインを設計します。

8. CAD モデルに変更があった場合、それを再エクスポートして、コントローラーへのインターフェイス (端子) を変更せずに "Stewart Platform/Imported Stewart Platform" サブシステムの内容を新しくインポートしたモデルで置き換えることができます。コントローラーのゲインは再調整できます。

参考

smimport