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SLAM

2 次元および 3 次元の位置推定とマッピングの同時実行

SLAM (位置推定とマッピングの同時実行) は、マッピング位置推定と姿勢推定のアルゴリズムの両方を使用して、マップを作成すると同時にそのマップ内における車両の位置を推定します。LIDAR スキャンとオドメトリ姿勢推定を処理する独自の SLAM アルゴリズムを調整し、対話的にマップを作成するには、lidarSLAM を使用します。ログに記録されフィルター処理されたデータを受け取り、SLAM を使用してマップを作成するには buildMap を使用します。SLAM マップ ビルダー アプリでは、相対姿勢の変更とスキャンの調整を手動で行ってマップの精度を向上できます。

アプリ

SLAM マップ ビルダーBuild 2-D grid maps using lidar-based SLAM

オブジェクト

lidarSLAM LIDAR スキャンを使用した位置推定とマッピングの実行
poseGraph Create 2-D pose graph
poseGraph3D Create 3-D pose graph

関数

buildMapBuild occupancy map from lidar scans
addScanAdd scan to lidar SLAM map
addRelativePoseAdd relative pose to pose graph
optimizePoseGraphOptimize nodes in pose graph
removeLoopClosures Remove loop closures from pose graph
scansAndPoses Extract scans and corresponding poses

注目の例