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Navigation Toolbox

自律ナビゲーションを目的としたアルゴリズムの設計、シミュレーションおよび展開

Navigation Toolbox™ は、モーション プランニング、自己位置推定と環境地図作成の同時実行 (SLAM)、慣性ナビゲーションのためのアルゴリズムと解析ツールを提供します。このツールボックスには、カスタマイズ可能な探索とサンプリングベースのパスプランナー、およびパスの検証と比較に使用するメトリクスが含まれています。SLAM マップ ビルダー アプリにより、2 次元および 3 次元地図表現を作成し、SLAM アルゴリズムを使用してマップを生成し、マップの生成を対話的に可視化してデバッグすることができます。このツールボックスには位置推定用のセンサー モデルとアルゴリズムが含まれています。IMU、GPS、およびホイール エンコーダーのセンサー データのシミュレーションと可視化を行い、マルチセンサー姿勢推定用のフュージョン フィルターを調整することができます。

自動運転、ロボティクス、家電製品のアプリケーション向けの参考例が提供されています。ナビゲーション アルゴリズムをハードウェアに直接展開して (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)、このアルゴリズムをテストできます。

Navigation Toolbox 入門

Navigation Toolbox の基礎を学ぶ

アプリケーション

位置推定、ハードウェア接続、および深層学習の例

センサー モデル

IMU、GPS および距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

GNSS 測位

GNSS データを利用した位置推定

位置推定と姿勢推定

慣性ナビゲーション、姿勢推定、スキャン マッチング、モンテカルロ位置推定

地図作成

2 次元および 3 次元の占有マップ、エゴセントリック マップ、レイキャスティング

SLAM

2 次元および 3 次元の自己位置推定と環境地図作成の同時実行

モーション プランニング

パス メトリクス、RRT パス プランナー、パス追従

座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

コードの生成と展開

アルゴリズムを高速化する C/C++ コードと MEX 関数の生成