append

入力と出力を追加して、モデルをグループ化する

構文

sys = append(sys1,sys2,...,sysN)


説明

関数 sys = append(sys1,sys2,...,sysN) は、モデル sys1,...,sysN の入力と出力を追加して、下に示すような拡大系モデル sys を形成します。

伝達関数 H₁(s), . . . , H_N(s) があるシステムの場合、結果として得られるシステム sys にはブロック対角伝達関数が存在します。

$$\left[\begin{array}{cccc}{H}_1(s)& 0& \dots & 0\\ 0& H_2(s)& \cdots & ⋮\\ ⋮& ⋮& \ddots & 0\\ 0& \cdots & 0& H_N(s)\end{array}\right]$$

データ (A₁, B₁, C₁, D₁) と (A₂, B₂, C₂, D₂) がある状態空間モデル sys1 と sys2 では、append(sys1,sys2) は次の状態空間モデルを生成します。

$$\begin{array}{c}\left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{A}_1& 0\\ 0& A_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}{B}_1& 0\\ 0& B_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right]\\ \left[\begin{array}{c}{y}_1\\ y_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{C}_1& 0\\ 0& C_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}{D}_1& 0\\ 0& D_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right]\end{array}$$

引数

入力引数 sys1,..., sysN は、任意のタイプのモデル オブジェクトです。静的ゲインの表現として正則行列も受け入れられます。ただし、入力リストに 1 つまたは複数のモデルが存在する必要があります。モデルは、すべて連続か、またはサンプル時間が同じすべて離散のいずれかである必要があります。タイプが異なるモデルを追加すると、結果として得られるタイプは、優先ルールに従って決定されます (詳細については、モデル タイプを決定するルール (Control System Toolbox)を参照)。

入力数に制限はありません。

例

モデルの入力と出力の追加

SISO 伝達関数を作成します。

sys1 = tf(1,[1 0]);
size(sys1)

Transfer function with 1 outputs and 1 inputs.

SISO 連続時間状態空間モデルを作成します。

sys2 = ss(1,2,3,4);
size(sys2)

State-space model with 1 outputs, 1 inputs, and 1 states.

sys1、SISO 静的ゲイン システム、および sys2 の入力と出力を追加します。結果のモデルは 3 入力、3 出力の状態空間モデルです。

sys = append(sys1,10,sys2)

sys =
 
  A = 
       x1  x2
   x1   0   0
   x2   0   1
 
  B = 
       u1  u2  u3
   x1   1   0   0
   x2   0   0   2
 
  C = 
       x1  x2
   y1   1   0
   y2   0   0
   y3   0   3
 
  D = 
       u1  u2  u3
   y1   0   0   0
   y2   0  10   0
   y3   0   0   4
 
Continuous-time state-space model.

size(sys)

State-space model with 3 outputs, 3 inputs, and 2 states.

バージョン履歴

R2012a で導入

参考

connect (Control System Toolbox) | feedback (Control System Toolbox) | parallel (Control System Toolbox) | series (Control System Toolbox)