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拮抗する McKibben 型筋肉アクチュエータ
このデモでは、拮抗する接続関係の 2 つの空気筋肉アクチュエータ (または McKibben 型人工筋肉) に基づく筋肉作動を示します。空気筋肉アクチュエータはレバーの反対側に接続されています。4 方向バルブは電気機械バルブ アクチュエータによって制御されます。4 方向バルブで、高圧経路 P-A と戻りライン B-T が開いている場合、上部の空気筋肉アクチュエータは収縮し、反対側にある下部の空気筋肉アクチュエータを強制的に伸ばします。同様に、高圧経路 P-B と戻りライン A-T が開くと、下部の空気筋肉アクチュエータが収縮し始め、上部の空気筋肉アクチュエータを強制的に伸ばします。筋肉の振動運動は、スライダークランクでモデル化された機械的リンク機構に接続されている出力負荷の角回転に変換されます。
モデル
Electro-Mechanical Valve Actuator サブシステム
Flow Control Valve サブシステム
Load サブシステム
Scope からのシミュレーション結果
Simscape ログからのシミュレーション結果
以下のプロットは、特定の電圧信号で 4-Way Directional Valve (G) にかかる圧力とそのバルブを通る質量流量を示しています。
以下のプロットは、空気筋肉アクチュエータの圧力と質量流量を示しています。
