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シナリオの生成とバリエーション

記録された実環境センサー データからのシナリオ生成、および元のシナリオからのシナリオ バリエーションの作成

自動運転アプリケーションでのシナリオ生成とは、全地球測位システム (GPS)、慣性測定ユニット (IMU)、カメラ、および LiDAR の各センサーから記録された実環境車両データから、バーチャル シナリオを作成するプロセスです。Automated Driving Toolbox™ には、シナリオ生成プロセスを自動化する関数とツールが用意されています。センサー データの前処理、道路の抽出、アクターの位置推定、およびアクターの軌跡の取得を行って、実環境シナリオの正確なデジタル ツインを作成します。生成したシナリオをシミュレートし、実環境データに対して自動運転アルゴリズムをテストします。

記録したセンサー データからシナリオを生成するには、アドオン エクスプローラーから Scenario Builder for Automated Driving Toolbox サポート パッケージをダウンロードします。アドオンのダウンロードの詳細については、アドオンの取得と管理を参照してください。

シナリオ バリエーションとは、手動で作成した、または記録したセンサー データから生成した元のシナリオから、複数のバリアントを生成するプロセスです。元のシナリオのシーン パラメーター、アクター パラメーター、またはイベント パラメーターを変化させ、制約を指定して、新しいシナリオを生成できます。それらのシナリオ バリエーションを、自動緊急ブレーキ (AEB)、車線維持支援 (LKA)、および車間距離制御 (ACC) などのさまざまな自動運転アプリケーションの安全評価に使用します。

シナリオ バリエーションを生成するには、アドオン エクスプローラーから Scenario Variant Generator for Automated Driving Toolbox サポート パッケージをダウンロードします。アドオンのダウンロードの詳細については、アドオンの取得と管理を参照してください。

関数

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getMapROIGeographic bounding box coordinates from GPS data
roadpropsExtract road properties from road network file or map data
selectActorRoadsExtract properties of roads in path of actor
updateLaneSpecUpdate lane specifications using sensor detections
actorpropsGenerate actor properties from track list
getScenarioDescriptorExtract properties from input scenario to generate scenario variants
getScenarioGet scenario object from scenario descriptor object

トピック

シナリオの生成

シナリオ バリエーション