シナリオの生成とバリエーション

記録された実環境センサーデータからのシナリオ生成、および元のシナリオからのシナリオバリエーションの作成

自動運転アプリケーションでのシナリオ生成とは、全地球測位システム (GPS)、慣性測定ユニット (IMU)、カメラ、および LiDAR の各センサーから記録された実環境車両データから、バーチャルシナリオを作成するプロセスです。Automated Driving Toolbox™ には、シナリオ生成プロセスを自動化する関数とツールが用意されています。センサーデータの前処理、道路の抽出、アクターの位置推定、およびアクターの軌跡の取得を行って、実環境シナリオの正確なデジタルツインを作成します。生成したシナリオをシミュレートし、実環境データに対して自動運転アルゴリズムをテストします。

記録したセンサーデータからシナリオを生成するには、アドオンエクスプローラーから Scenario Builder for Automated Driving Toolbox サポートパッケージをダウンロードします。アドオンのダウンロードの詳細については、アドオンの取得と管理を参照してください。

シナリオバリエーションとは、手動で作成した、または記録したセンサーデータから生成した元のシナリオから、複数のバリアントを生成するプロセスです。元のシナリオのシーンパラメーター、アクターパラメーター、またはイベントパラメーターを変化させ、制約を指定して、新しいシナリオを生成できます。それらのシナリオバリエーションを、自動緊急ブレーキ (AEB)、車線維持支援 (LKA)、および車間距離制御 (ACC) などのさまざまな自動運転アプリケーションの安全評価に使用します。

シナリオバリエーションを生成するには、アドオンエクスプローラーから Scenario Variant Generator for Automated Driving Toolbox サポートパッケージをダウンロードします。アドオンのダウンロードの詳細については、アドオンの取得と管理を参照してください。

関数

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シナリオの生成

`getMapROI`	Geographic bounding box coordinates from GPS data
`roadprops`	Extract road properties from road network file or map data
`selectActorRoads`	Extract properties of roads in path of actor
`updateLaneSpec`	Update lane specifications using sensor detections
`actorprops`	Generate actor properties from track list
`actorTracklist`	Store recorded actor track list data with timestamps
`laneData`	Store recorded lane boundary data with timestamps
`laneBoundaryTracker`	Track lane boundaries

シナリオバリエーション

`getScenarioDescriptor`	Extract properties from input scenario to generate scenario variants
`getScenario`	Get scenario object from scenario descriptor object
`getCollisionData`	Get collision information of colliding actors

トピック

シナリオの生成

Overview of Scenario Generation from Recorded Sensor Data
Learn the basics of generating scenarios from recorded sensor data.
Preprocess Lane Detections for Scenario Generation
Format lane detection data to update lane specifications for scenario generation.
Smooth GPS Waypoints for Ego Localization
Create jitter-limited ego trajectory by smoothing GPS and IMU sensor data.
Ego Vehicle Localization Using GPS and IMU Fusion for Scenario Generation
Localize ego vehicle by fusing GPS and IMU sensor data to generate virtual driving scenario.
Ego Localization Using Lane Detections and HD Map for Scenario Generation
Perform lane-level localization of ego vehicle using lane detections, HD map data, and GPS data.
Extract Lane Information from Recorded Camera Data for Scene Generation
Extract lane information from raw camera data to generate ASAM OpenDRIVE^® scene or RoadRunner scene.
Extract Vehicle Track List from Recorded Camera Data for Scenario Generation
Extract actor track list from raw camera data for scenario generation.
Extract Vehicle Track List from Recorded Lidar Data for Scenario Generation
Extract actor track list from recorded lidar data using pretrained vehicle detection model and JPDA tracker.
Generate Road Scene Using Lanes from Labeled Recorded Data
Generate road scene with lanes from labeled camera images and raw lidar data.
Fuse Prerecorded Lidar and Camera Data to Generate Vehicle Track List for Scenario Generation
Generate scenario by fusing and smoothing tracked lidar data and camera data.

シナリオバリエーション

Overview of Scenario Variant Generation
Learn the basics of generating scenario variations from a seed scenario.
Generate Scenario Variants by Modifying Actor Dimensions
Generate scenario variants from seed scenario by modifying actor dimensions.
Translocate Collision from Seed Scenario to Target Scene
Translocate collision from RoadRunner seed scenario to target scene.

注目の例

Generate Scenario from Actor Track List and GPS Data

Generate ASAM OpenSCENARIO^® v1.0 file using recorded actor tracklist and GPS data.

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Generate RoadRunner Scenario from Recorded Sensor Data

Generate RoadRunner Scenario from recorded GPS data and preprocessed actor track list.

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Generate RoadRunner Scene from Recorded Lidar Data

Generate RoadRunner HD map from recorded lidar data using pretrained deep learning model.

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Generate High Definition Scene from Lane Detections and OpenStreetMap

Generate HD road scene using recorded lane detections, GPS data, and OpenStreetMap^® data.

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Generate Scenario Variants for Lane Keep Assist Testing

Generate scenario variants to test lane keep assist (LKA) system using European New Car Assessment Programme (Euro NCAP) test scenario.

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Generate Scenario Variants for Testing ACC Systems

Modify speeds of the ego and target vehicles to generate scenario variants for testing adaptive cruise control (ACC) application using European New Car Assessment Programme (Euro NCAP) test scenario.

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Generate Variants of ACC Target Cut-In Scenario

Generate scenario variants to test adaptive cruise control (ACC) application using European New Car Assessment Programme (Euro NCAP) test scenario in which the target vehicle cuts in front of the ego vehicle.

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Generate Scenario Variants for Testing AEB Pedestrian Systems

Generate scenario variants to test automated emergency braking (AEB) system using car-to-pedestrian European New Car Assessment Programme (Euro NCAP) test scenario.

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