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位置推定

自己位置推定と環境地図作成の同時実行、地図の作成、オドメトリ

SLAM (自己位置推定と環境地図作成の同時実行) アルゴリズムを使用して、ビジュアルまたは LiDAR データに基づいて自車の周辺の地図を作成します。ビジュアル慣性オドメトリを使用して、慣性測定ユニット (IMU) などのオンボード センサーからのデータに基づいて車両の姿勢 (位置と方向) を推定します。

関数

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rigid3d(非推奨) 右から乗算する規則を使用した 3 次元剛体幾何学的変換
quaternion四元数配列の作成
dist角距離 (ラジアン)
rotateframe四元数の座標系の回転
rotatepoint四元数の点の回転
rotmat四元数の回転行列への変換
rotvec四元数の回転ベクトルへの変換 (ラジアン単位)
rotvecd四元数の回転ベクトルへの変換 (度単位)
parts四元数の各部分の抽出
euler四元数をオイラー角 (ラジアン) に変換
eulerd四元数をオイラー角 (度) に変換
compact四元数配列を N 行 4 列の行列に変換
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
createPoseGraphCreate pose graph
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
bundleAdjustment3 次元の点とカメラの姿勢のコレクションの調整
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment
pcviewsetManage data for point cloud based visual odometry and SLAM
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
createPoseGraphCreate pose graph
scanContextDistanceDistance between scan context descriptors
scanContextDescriptorExtract scan context descriptor from point cloud
pctransform3 次元点群の変換
pcalignAlign array of point clouds
pcregistercorrRegister two point clouds using phase correlation
pcregistercpdRegister two point clouds using CPD algorithm
pcregistericpICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregisterndtRegister two point clouds using NDT algorithm
pcregisterloamRegister two point clouds using LOAM algorithm
pcmapndtLocalization map based on normal distributions transform (NDT)

トピック