getDelayModel
内部遅延の状態空間表現
説明
例
遅延のない状態空間モデルと内部遅延の取得
内部遅延をもつ次の閉ループ システムを遅延のない成分と内部遅延を表す成分に分解します。
r から y への閉ループ モデル sys
を作成します。
G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1);
C = pid(0.5,2.3);
sys = feedback(C*G,1);
sys
は、入力遅延のあるプラントでフィードバック ループを閉じたことにより内部遅延が生じた状態空間 (ss
) モデルです。
sys
を遅延のない状態空間モデルと内部遅延の値に分解します。
[H,tau] = getDelayModel(sys);
内部遅延がプラントにおける元の入力遅延と一致することを確認します。
tau
tau = 2.1000
入力引数
出力引数
H
— 遅延のない状態空間モデル
ss
オブジェクト | sparss
オブジェクト | mechss
オブジェクト
遅延のない状態空間モデル。sys
と同じタイプの状態空間オブジェクトとして返されます。H
は、sys
を遅延のない成分とすべての内部遅延を表す成分 exp(-tau*s)
に分解することによって得られます。
sys
に内部遅延がない場合、H
は sys
と等価になります。
バージョン履歴
R2006a で導入
MATLAB コマンド
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