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obsv

可観測性行列

構文

obsv(A,C)
Ob = obsv(sys)

説明

obsv は、状態空間システムの可観測性行列を計算します。n 行 n 列の行列 A および p 行 n 列の行列 C の場合、obsv(A,C) は次の可観測性行列を返します。

Ob=[CCACA2  :CAn1]

これは、n 列とnp 行をもちます。

Ob = obsv(sys) は、状態空間モデル sys の可観測性行列を計算します。この構文は、次の実行と同じです。

Ob = obsv(sys.A,sys.C)

このモデルは Ob がフル ランク n をもつ場合、観測可能になります。

次の組が観測可能かどうかを決定します。

A =
     1     1
     4    -2

C =
     1     0
     0     1

は可観測です。次のように入力します。

Ob = obsv(A,C);

% Number of unobservable states
unob = length(A)-rank(Ob)

これらのコマンドにより以下の結果が出力されます。

unob =
     0

ヒント

obsv は教育上の目的のために掲載されています。本格的な制御設計に使用することはお勧めしません。可観測性のテストのために可観測性行列のランクを計算することはお勧めしません。Ob は、多くの状態量をもつシステムでは数値的に特異値になります。このことについては制御関連の資料に詳しい説明が記載されています。たとえば、[1]の III 節を参照してください。

参照

[1] Paige, C. C. "Properties of Numerical Algorithms Related to Computing Controllability." IEEE Transactions on Automatic Control. Vol. 26, Number 1, 1981, pp. 130-138.

参考

R2006a より前に導入