このページは機械翻訳を使用して翻訳されました。最新版の英語を参照するには、ここをクリックします。

linearize

クラス: Aero.FixedWing
名前空間: Aero

線形状態空間モデルを返す

R2021a 以降

構文

linsys = linearize(aircraft,state)
linsys = linearize(___,Name,Value)


説明

linsys = linearize(aircraft,state) は、 state で指定された点を中心に線形化された固定翼 aircraft の線形状態空間表現を返します。

linsys = linearize(___,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value ペア引数で指定された追加オプションを使用して線形システムを返します。

入力引数

aircraft — Aero.FixedWing オブジェクト

スカラー

スカラーとして指定された Aero.FixedWing オブジェクト。

state — Aero.FixedWing.State オブジェクト

スカラー

スカラーとして指定された Aero.FixedWing.State オブジェクト。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'RelativePerturbation','1e-5'

RelativePerturbation — 相対的摂動

1e-5 (既定値) | スカラー数値

システムの相対的な摂動。スカラー数値として指定されます。この摂動は次の形をとります:

摂動タイプ	定義
システム状態の変動	statePert = RelativePerturbation+1e-3*RelativePerturbation*|baseValue|
システム入力の変動	ctrlPert = RelativePerturbation+1e-3*RelativePerturbation*|baseValue|

システムのヤコビアンを計算するために、linearize はこれらの方程式の結果を DifferentialMethod プロパティと組み合わせて使用します。

例: 'RelativePerturbation',1e-5

データ型: double

DifferentialMethod — モデルを乱す際の方向

'Forward' (既定値) | 'Backward' | 'Central'

モデルを摂動する際の方向。次のように指定します:

方向	説明
'Forward'	statePert と ctrlPert をそれぞれ基本状態と入力に追加する前方差分法。
'Backward'	statePert と ctrlPert をそれぞれ基本状態と入力に追加する後方差分法。
'Central'	statePert と ctrlPert をそれぞれ基本状態と入力に加算および減算する中心差分法。

例: 'DifferentialMethod','Backward'

データ型: char | string

出力引数

linsys — 線形状態空間モデル

スカラー

線形状態空間モデル。スカラーとして返されます。状態空間モデルの入力と出力は、固定翼モデルの自由度とモデル上の制御状態の数によって異なります。

例

線形状態空間モデルの計算

巡航中のセスナ 182 の線形状態空間モデルを計算します。

[C182, CruiseState] = astC182();
linSys = linearize(C182, CruiseState)

linSys =
 
  A = 
                       XN          XE          XD           U           V           W
   XN                   0           0           0           1           0           0
   XE                   0           0           0           0           1           0
   XD                   0           0           0           0           0           1
   U                    0           0           0    -0.02574  -6.661e-10     0.08865
   V                    0           0           0           0     -0.1873           0
   W                    0           0           0     -0.2926  -7.183e-09      -2.115
   P                    0           0           0           0     -0.1375           0
   Q                    0           0           0     0.01265   3.331e-10    -0.07866
   R                    0           0           0           0     0.04268           0
   RollAngle            0           0           0           0           0           0
   PitchAngle           0           0           0           0           0           0
   YawAngle             0           0           0           0           0           0
 
                        P           Q           R   RollAngle  PitchAngle    YawAngle
   XN                   0           0           0           0     -0.0011     -0.0011
   XE                   0           0           0           0           0       220.1
   XD                   0           0           0           0      -220.1           0
   U                    0           0           0           0       -32.2           0
   V               -7.867           0      -197.7        32.2           0           0
   W                    0        -189           0   -0.000161   -0.000161           0
   P               -158.7           0       26.16           0           0           0
   Q                    0        -388           0           0           0           0
   R                -4.37           0      -14.87           0           0           0
   RollAngle            1           0           0           0           0           0
   PitchAngle           0           1           0           0           0           0
   YawAngle             0           0           1           0           0           0
 
  B = 
                 Aileron   Elevator     Rudder  Propeller
   XN                  0          0          0          0
   XE                  0          0          0          0
   XD                  0          0          0          0
   U                   0          0          0       2215
   V                   0      19.62          0          0
   W                   0          0     -45.11          0
   P               75.07      4.819          0          0
   Q                   0          0     -42.84          0
   R              -7.963     -12.78          0          0
   RollAngle           0          0          0          0
   PitchAngle          0          0          0          0
   YawAngle            0          0          0          0
 
  C = 
                       XN          XE          XD           U           V           W
   XN                   1           0           0           0           0           0
   XE                   0           1           0           0           0           0
   XD                   0           0           1           0           0           0
   U                    0           0           0           1           0           0
   V                    0           0           0           0           1           0
   W                    0           0           0           0           0           1
   P                    0           0           0           0           0           0
   Q                    0           0           0           0           0           0
   R                    0           0           0           0           0           0
   RollAngle            0           0           0           0           0           0
   PitchAngle           0           0           0           0           0           0
   YawAngle             0           0           0           0           0           0
 
                        P           Q           R   RollAngle  PitchAngle    YawAngle
   XN                   0           0           0           0           0           0
   XE                   0           0           0           0           0           0
   XD                   0           0           0           0           0           0
   U                    0           0           0           0           0           0
   V                    0           0           0           0           0           0
   W                    0           0           0           0           0           0
   P                    1           0           0           0           0           0
   Q                    0           1           0           0           0           0
   R                    0           0           1           0           0           0
   RollAngle            0           0           0           1           0           0
   PitchAngle           0           0           0           0           1           0
   YawAngle             0           0           0           0           0           1
 
  D = 
                 Aileron   Elevator     Rudder  Propeller
   XN                  0          0          0          0
   XE                  0          0          0          0
   XD                  0          0          0          0
   U                   0          0          0          0
   V                   0          0          0          0
   W                   0          0          0          0
   P                   0          0          0          0
   Q                   0          0          0          0
   R                   0          0          0          0
   RollAngle           0          0          0          0
   PitchAngle          0          0          0          0
   YawAngle            0          0          0          0
 
Continuous-time state-space model.

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

Aero.FixedWing | forcesAndMoments | nonlinearDynamics | staticStability