MATLAB および Simulink セミナー

MATLAB/Simulinkによる自律ロボットシステム開発セミナー

所在地 会場 開始時刻 終了時刻
早稲田大学 早稲田キャンパス, 新宿区, 東京, 日本
11号館503号室 2019年9月7日 - 10:00 2019年9月7日 - 12:00

概要

自律ロボットシステムの開発には認識、判断、制御等、複合的な技術が必要とされます。MATLAB/Simulinkは複合領域でのアルゴリズム設計から物理現象のモデル化および自動コード生成まで単一環境で実現します。本ワークショップでは複数センサーを有し、経路計画および意思決定を必要とする自律システムの開発をご紹介いたします。このような複雑な自律システムの開発にはシステムモデルを中心に設計、解析、シミュレーション、自動コード生成および検証を実現する手法であるモデルベースデザインが有効です。

MATLABのROS連携機能活用方法の他、自動ピック&プレイスと自律搬送車を題材に、モデルベースデザインを通じてディープラーニングのような認識技術を自律ロボットの運動計画および制御のアルゴリズムとどのように統合できるかをご覧いただきます。

※本セミナーは日本ロボット学会学術講演会 (RSJ) のオープンフォーラムとして開催されます。本セミナーへのご参加にあたり、RSJ2019への参加登録は不要です。

アジェンダ

時間 タイトル

10 :10

MATLAB活用したロボット・自律システム開発の概要

  • ロボット開発におけるMATLAB/Simulinkの最新事例
  • ドローン/UAV向けの最新機能やParrot Minidrones/Pixhawkのハードウェアサポート
  • 強化学習や自己位置推定/物体追尾のためのToolbox概要

10 :15

ROSと連携するMATLABアルゴリズムの設計

  • ROS連携によるアルゴリズム開発およびテスト
  • rosbagの読み込みと可視化、時刻同期
  • C++ ROSノード生成

10 :40

マニピュレータを例題にした自律システム開発ワークフロー

  • 画像認識による自動ピック&プレイスを題材として紹介
  • ディープラーニングによる物体認識
  • 逆運動学、軌道計画および制御のアルゴリズムとの統合

11 :20

自律搬送車を例題にした自律システム開発ワークフロ

  • SLAM、点群処理、YOLOv2物体検出などの認識アルゴリズム
  • NVIDIA JetsonへのCUDAコード生成と実機実行
  • 車両ダイナミクスのモデル化
  • 実機ベースで検証するためのリアルタイムテスト環境

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