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rectifyStereoImages
ステレオ イメージのペアの平行化
構文
説明
[
は、J1
,J2
,reprojectionMatrix
] = rectifyStereoImages(I1
,I2
,stereoParams
)stereoParams
オブジェクトに格納されたステレオ カメラ システムのステレオ パラメーターを使用して、I1
入力イメージと I2
入力イメージのバージョンの歪み補正と平行化を行います。reprojectionMatrix
で関数 reconstructScene
を使用して、視差マップの 2 次元の点をカメラ 1 の平行化されたカメラ座標系における 3 次元の点に再投影します。
ステレオ イメージの平行化では、各イメージの対応する点が同じ行座標をもつような方法で、イメージが共通のイメージ平面に投影されます。このようにイメージの投影を行うと、2 つのカメラが平行であるかのように表示されます。関数 disparityBM
または関数 disparitySGM
を使用して、3 次元シーン再構成のために平行化されたイメージから視差マップを計算します。
[___,
は、平行化されたカメラの 3 行 4 列のカメラ投影行列 camMatrix1
,camMatrix2
,R1
,R2
] = rectifyStereoImages(I1
,I2
,stereoParams
)camMatrix1
と camMatrix2
、および対応する平行化回転行列 R1
と R2
を返します。
例
入力引数
出力引数
ヒント
Computer Vision Toolbox™ の修正アルゴリズムでは、各イメージのエピ極がイメージの外側にある必要があります。エピ極がイメージ内にある場合は、Marc Pollefeys、Reinhard Koch、Luc Van Gool [2] により提唱された修正方法に示されているように、最初にイメージを極座標に変換できます。
参照
[1] G. Bradski and A. Kaehler, Learning OpenCV : Computer Vision with the OpenCV Library. Sebastopol, CA: O'Reilly, 2008.
拡張機能
バージョン履歴
R2014a で導入参考
アプリ
関数
reconstructScene
|disparityBM
|disparitySGM
|estimateCameraParameters
|estimateStereoRectification