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removeInvalidPoints

点群から無効な点を削除

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構文

[ptCloudOut,indices] = removeInvalidPoints(ptCloud)

説明

例

[ptCloudOut,indices] = removeInvalidPoints(ptCloud) は、点群から Inf または NaN の座標値をもつ点を削除し、有効な点のインデックスを返します。

メモ

出力は常に、アンオーガナイズド (X 行 3 列) 点群になります。入力 ptCloud がオーガナイズド点群 (M×N×3) である場合、関数は出力をアンオーガナイズド点群として返します。

例

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NaN 値と Inf 値をもつ点群オブジェクトを作成します。

xyzpoints = abs(randn(10,3)).*100;
xyzpoints(1:2:4,:) = nan('single');
xyzpoints(6:2:10,:) = inf('single');
ptCloud = pointCloud(xyzpoints);

点群データの Location プロパティを検査して、NaN 値と Inf 値の出現を検証します。

ptCloud.Location
ans = 10×3

       NaN       NaN       NaN
  183.3885  303.4923  120.7487
       NaN       NaN       NaN
   86.2173    6.3055  163.0235
   31.8765   71.4743   48.8894
       Inf       Inf       Inf
   43.3592   12.4144   72.6885
       Inf       Inf       Inf
  357.8397  140.9034   29.3871
       Inf       Inf       Inf

点群から NaN 値と Inf 値をもつ点を削除します。

ptCloudOut = removeInvalidPoints(ptCloud);

点群データの Location プロパティを検査して、無効な点が削除されていることを検証します。

ptCloudOut.Location
ans = 5×3

  183.3885  303.4923  120.7487
   86.2173    6.3055  163.0235
   31.8765   71.4743   48.8894
   43.3592   12.4144   72.6885
  357.8397  140.9034   29.3871

入力引数

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点群。pointCloud オブジェクトとして指定します。

出力引数

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点群。Inf または NaN の座標が削除された pointCloud オブジェクトとして返されます。

メモ

出力は常に、アンオーガナイズド (X 行 3 列) 点群になります。入力 ptCloud がオーガナイズド点群 (M×N×3) である場合、関数は出力をアンオーガナイズド点群として返します。

点群内の有効な点のインデックス。ベクトルとして指定します。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

GPU コード生成
GPU Coder™ を使用して NVIDIA® GPU のための CUDA® コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

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