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pcregrigid
(削除予定) ICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregrigid
は将来のリリースで削除される予定です。代わりに pcregistericp
を使用してください。
構文
説明
は、移動点群を固定点群にレジストレーションする剛体変換を返します。tform
= pcregrigid(moving
,fixed
)
レジストレーション アルゴリズムは "反復最近接点" (ICP) アルゴリズムに基づいています。この反復処理で最良のパフォーマンスを得るには、データのプロパティを調整しなければなりません。レジストレーションの精度と効率を向上させるには、pcregrigid
を使用する前に、pcdownsample
を使って点群のダウンサンプリングを行うことを検討してください。
'pointToPlane'
メトリクスを選択した場合には、レジストレーション アルゴリズムにおいて点群の法線が必要です。そのため、入力点群の Normal
プロパティが空の場合、関数がそれを指定します。関数が Normal
プロパティを指定するとき、6 個の点を使用して局所平面への適合を行います。6 個の点でうまく適合できない場合もあります。'pointToPlane'
メトリクスを使用したレジストレーションに失敗した場合、使用する点の数を選択できる、関数 pcnormals
を呼び出すことを検討してください。
[___] = pcregrigid(
は、moving
,fixed
,Name,Value
)Name,Value
ペアの引数を 1 つ以上指定したオプションを追加で使用します。
例
入力引数
出力引数
参照
[1] Chen, Y. and G. Medioni. “Object Modelling by Registration of Multiple Range Images.” Image Vision Computing. Butterworth-Heinemann . Vol. 10, Issue 3, April 1992, pp. 145-155.
[2] Besl, Paul J., N. D. McKay. “A Method for Registration of 3-D Shapes.” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. Los Alamitos, CA: IEEE Computer Society. Vol. 14, Issue 2, 1992, pp. 239-256.