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レガシ関数としての C++ オブジェクト メソッド

この例では、レガシ コード ツールを使用して、レガシ C++ オブジェクト メソッドを統合する方法を示します。

レガシ コード ツールを使用すると、以下のことができます。

  • レガシ関数の仕様を提供する。

  • レガシ コードを呼び出すためにシミュレーション時に使用される C++ MEX S-Function を生成する。

  • 生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。

レガシ関数の仕様を提供

レガシ コード ツールに含まれる関数は、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として initialize を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化されます。構造体の初期化後、統合されるレガシ コードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てる必要があります。プロパティの詳細なヘルプは、legacy_code('help') を呼び出してください。この例で使用されているレガシ C++ クラスの定義は以下のとおりです。

class adder {
  private:
      int int_state;
  public:
      adder();
      int add_one(int increment);
      int get_val();
};

レガシ ソース コードは、ファイル adder_cpp.hadder_cpp.cpp にあります。

% sldemo_sfun_adder_cpp
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_adder_cpp';
def.StartFcnSpec  = 'createAdder()';
def.OutputFcnSpec = 'int32 y1 = adderOutput(int32 u1)';
def.TerminateFcnSpec = 'deleteAdder()';
def.HeaderFiles   = {'adder_cpp.h'};
def.SourceFiles   = {'adder_cpp.cpp'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.Options.language = 'C++';
def.Options.useTlcWithAccel = false;

シミュレーション時に使用される S-Function の生成とコンパイル

入力引数 def によって示される説明に従って C-MEX S-Function の生成とコンパイルを自動的に行うために、1 番目の引数を generate_for_sim に設定して関数 legacy_code() が再び呼び出されます。この S-Function は、シミュレーションでレガシ関数を呼び出すときに使用されます。S-Function のソース コードは、ファイル sldemo_sfun_adder_cpp.cpp にあります。

legacy_code('generate_for_sim', def);
### Start Compiling sldemo_sfun_adder_cpp
    mex('-compatibleArrayDims', '-I/mathworks/devel/bat/BR2016ad/build/matlab/toolbox/simulink/simdemos/simfeatures/sldemo_lct_src', '-I/tmp/BR2016ad_325204_137356/tpc690d1b3_0d9a_49ae_8f75_59ccb3d3a7b6', '-c', '-outdir', '/tmp/BR2016ad_325204_137356/tp39b825e4_07bb_4d5d_aa3c_8ece0c4fc5ba', '/mathworks/devel/bat/BR2016ad/build/matlab/toolbox/simulink/simdemos/simfeatures/sldemo_lct_src/adder_cpp.cpp')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_adder_cpp.cpp', '-compatibleArrayDims', '-I/mathworks/devel/bat/BR2016ad/build/matlab/toolbox/simulink/simdemos/simfeatures/sldemo_lct_src', '-I/tmp/BR2016ad_325204_137356/tpc690d1b3_0d9a_49ae_8f75_59ccb3d3a7b6', '-cxx', '/tmp/BR2016ad_325204_137356/tp39b825e4_07bb_4d5d_aa3c_8ece0c4fc5ba/adder_cpp.o')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_adder_cpp
### Exit

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロック ファイルの作成後に、最初の入力を rtwmakecfg_generate に設定することで関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成するためです。S-Function に必要なソース ファイルとヘッダー ファイルが S-Function と同じディレクトリにない場合に、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加するとき、rtwmakecfg.m ファイルを生成します。

メモ: モデルのシミュレーションをアクセラレータ モードで実行する場合にのみ、この手順を実行します。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、最初の入力を slblock_generate に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。これは、S-Function を呼び出すように設定されたマスク済みの S-Function ブロックを生成するためです。このブロックは新しいモデルに配置されますが、既存のモデルにコピーすることもできます。

% legacy_code('slblock_generate', def);

レガシ コードとの統合のデモ

モデル sldemo_lct_cpp は、レガシ コードとの統合を示しています。

open_system('sldemo_lct_cpp')
sim('sldemo_lct_cpp')

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