quat2tform

四元数の同次変換への変換

構文

tform = quat2tform(quat)

説明

tform = quat2tform(quat) は、四元数 quat を、同次変換行列 tform に変換します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して変換する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例

四元数の同次変換への変換

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

入力引数

quat — 単位四元数

n 行 4 列の行列 | quaternion オブジェクトの n 要素ベクトル

単位四元数。n 個の四元数を含むオブジェクトの n 行 4 列の行列または n 要素ベクトルとして指定します。入力が行列の場合、各行は q = [w x y z] の形式をとる quaternion ベクトルです。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

出力引数

tform — 同次変換

4×4×n の行列

同次変換行列。n 個の同次変換の 4×4×n の行列として指定します。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

tform2quat | quaternion | se2 | se3

トピック

• ロボティクスにおける座標変換