モバイル ロボットのモデル化
モバイル ロボットの剛体ツリー モデルのインポート、順運動学、ダイナミクス、運動学的運動モデル
モバイル ロボットの運動学的および動的特性をモデル化します。このモデルは、rigidBody
および rigidBodyJoint
の要素を含み、ジョイント変換と慣性プロパティをもつ rigidBodyTree
オブジェクトです。
関数 loadrobot
を使用して、Clearpath™ Robotics Husky などの特定の商用ロボットの事前定義モデルにアクセスします。
既存の UDRF または Simscape™ Multibody™ モデルをインポートするには importrobot
を使用します。
exportrobot
を使用して剛体ツリー モデルから URDF の詳細をファイル形式でエクスポートするか、urdfExporter
を使用して URDF エクスポーター オブジェクトを作成します。
ackermannKinematics
および differentialDriveKinematics
オブジェクトなどの運動学的運動モデルを使用して、モバイル ロボットの動作をモデル化します。
関数
ブロック
Ackermann Kinematic Model | アッカーマン運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動き (R2019b 以降) |
Bicycle Kinematic Model | 二輪の運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動きの計算 (R2019b 以降) |
Differential Drive Kinematic Model | 差動駆動の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降) |
Unicycle Kinematic Model | 一輪の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降) |
トピック
- モバイル ロボットの運動学的方程式
一輪、二輪、差動駆動、アッカーマンのモデルを含む、モバイル ロボットの運動学的方程式の詳細を学習します。
- Robotics System Toolbox Robot Library Data サポート パッケージのインストール
アドオンを使用してロボット メッシュ データを追加します。