Main Content

モバイル ロボットのモデル化

モバイル ロボットの剛体ツリー モデルのインポート、順運動学、ダイナミクス、運動学的運動モデル

モバイル ロボットの運動学的および動的特性をモデル化します。このモデルは、rigidBody および rigidBodyJoint の要素を含み、ジョイント変換と慣性プロパティをもつ rigidBodyTree オブジェクトです。

関数 loadrobot を使用して、Clearpath™ Robotics Husky などの特定の商用ロボットの事前定義モデルにアクセスします。

既存の UDRF または Simscape™ Multibody™ モデルをインポートするには importrobot を使用します。

exportrobot を使用して剛体ツリー モデルから URDF の詳細をファイル形式でエクスポートするか、urdfExporter を使用して URDF エクスポーター オブジェクトを作成します。

ackermannKinematics および differentialDriveKinematics オブジェクトなどの運動学的運動モデルを使用して、モバイル ロボットの動作をモデル化します。

関数

すべて展開する

importrobotURDF ファイル、Xacro ファイル、SDF ファイル、テキストまたは Simscape Multibody モデルから剛体ツリー モデルをインポート
loadrobotロボット ライブラリから剛体ツリー ロボット モデルを読み込み (R2019b 以降)
exportrobotExport URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 以降)
rigidBodyTreeツリー構造のロボットを作成
rigidBody剛体を作成
rigidBodyJointジョイントを作成
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models (R2020a 以降)
urdfExporterCreate URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 以降)
writefileGenerate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 以降)
writenodeGenerate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 以降)
ackermannKinematics乗用車型ステアリング ビークル モデル (R2019b 以降)
bicycleKinematics二輪のビークル モデル (R2019b 以降)
differentialDriveKinematics差動駆動型ビークル モデル (R2019b 以降)
unicycleKinematics一輪のビークル モデル (R2019b 以降)
getTransformボディ座標系間の変換を取得
randomConfigurationロボットのランダムなコンフィギュレーションを生成
homeConfigurationロボットのホーム コンフィギュレーションの取得
showロボット モデルを Figure に表示
centerOfMass重心の位置とヤコビアン
externalForcebase を基準とする外力行列を構成
forwardDynamicsジョイントのトルクと状態が指定された場合のジョイント加速度
geometricJacobianロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
gravityTorque重力を補正するジョイント トルク
inverseDynamics指定した運動に必要なジョイント トルク
massMatrixジョイント空間の質量行列
velocityProduct速度によって誘発される力を打ち消すジョイント トルク

ブロック

Ackermann Kinematic Modelアッカーマン運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動き (R2019b 以降)
Bicycle Kinematic Model二輪の運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動きの計算 (R2019b 以降)
Differential Drive Kinematic Model差動駆動の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降)
Unicycle Kinematic Model一輪の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降)

トピック