実際の TurtleBot の使用開始
この例では、MATLAB® ROS インターフェイスを使用して TurtleBot® に接続する方法を示します。このインターフェイスを使用して、MATLAB から ROS がサポートされているさまざまなハードウェアに接続できます。Gazebo® で TurtleBot を使用する場合は、Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門の例を参照してください。
新しい TurtleBot ハードウェアの設定
以下の手順では "TurtleBot 3 Waffle Pi" プラットフォーム (https://www.turtlebot.com/) を使用します。このキットには、適切な TurtleBot ソフトウェアとともに事前にインストールされた ROS のコピーが含まれている Raspberry Pi が付属しています。この手順では、同様の構成の新しい TurtleBot を使用していることを前提としています。既に TurtleBot を使用していて、外部コンピューターを介して TurtleBot と通信している場合は、この手順を実行しないでください。
TurtleBot を開梱し、電源を確実に接続します。
Raspberry Pi をオンにします。
ホスト コンピューター (MATLAB がインストールされているもの) をこの TurtleBot 上の Raspberry Pi に接続するようにネットワークが設定されていることを確認します。無線ルーターまたはイーサネット ケーブルを使用します。
Raspberry Pi でターミナルを開き、
ifconfig
を実行します。接続したネットワークに関連付けられている IP アドレスが表示されます。
以下のコマンドを実行して、TurtleBot で適切な環境変数を設定します。これらのコマンドは 1 回だけ実行します。
echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'
Raspberry Pi からホスト マシンに ping できることを確認します。
ping IP_OF_HOST_COMPUTER
左側に示されているのは、成功した ping
です。右側に示されているのは、失敗した ping
です。
メモ: これらの環境変数では、正しい IP アドレスが TurtleBot に常に割り当てられている必要があります。TurtleBot Raspberry Pi の IP アドレスが変更された場合は、上記のコマンドを使用して環境変数も変更する必要があります。
以下に、環境変数の適切な割り当てを示す図を示します。
TurtleBot Raspberry Pi の別のターミナルで以下のコマンドを入力し、TurtleBot 3 で LiDAR およびカメラ センサーを起動します。
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
考えられる出力を以下に示します。
既存の TurtleBot ハードウェアの設定
前述の設定と異なる設定の TurtleBot を使用する場合は、MATLAB を介して通信しようとする前に、以下のようになっていることを確認します。
ホスト マシンに ping できるようにネットワークが設定されている。
以下のトピックにアクセスできる。トピックを表示するには、TurtleBot Raspberry Pi で「
rostopic list
」と入力します。
/odom /cmd_vel /reset /scan
ホスト コンピューターの設定
ネットワーク上でホスト コンピューターの IP アドレスを見つけます。Windows® マシンの場合は、コマンド プロンプトで
ipconfig
と入力します。Mac マシンまたは Linux® マシンの場合は、ターミナルを開いて「ifconfig
」と入力します。以下にipconfig
の例を示します。
notebook に ping できることを確認します。
ping IP_OF_TURTLEBOT
成功した ping
が最初に表示され、その後に失敗した ping
が表示されます。
次のステップ
次の例TurtleBot との通信を参照してください。