ドキュメンテーション

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マウントのモデル化

モデルの概要

Simscape™ Multibody™ モデルのボディは、多くの場合、より単純な固体要素の組み合わせです。これらのボディを複合型と呼びます。これらはさまざまな Solid ブロックや Rigid Transform ブロックで構成され、多くの場合、単一の Simulink® Subsystem ブロック内に配置されます。この例では、六角形のプレートと円柱型のペグからなる複合ボディをモデル化する方法を説明します。

マウントのボディをモデル化するために、2 つの Solid ブロックを、六角形のプレートに 1 つ、円柱型のペグに 1 つ使用します。各 Solid ブロックでは、固体形状のジオメトリ中心に基準座標系があります。Rigid Transform ブロックを介して基準座標系端子を接続することにより、2 つの固体間の空間関係を指定します。

モデルの作成

  1. 以下のブロックを新しいモデルにドラッグします。

    ブロックライブラリ
    Solid[Simscape][Multibody][Body Elements]2
    Rigid Transform[Simscape][Multibody][Frames and Transforms]2
    Solver Configuration[Simscape][Utilities]1

  2. 図に示すようにブロックを接続して名前を付けます。

      メモ:   未接続の座標系ラインを含めるようにしてください。このラインは、ピボット マウントのサブシステムを生成する際に重要になります。このラインを追加するには、固体座標系のライン上で右クリックし、右へドラッグします。

  3. Hexagon ブロックのダイアログ ボックスで、以下のパラメーターを指定します。

    パラメーター
    [Geometry][Shape][Regular Extrusion] を選択する。
    [Geometry][Number of Sides]6」と入力する。
    [Geometry][Outer Radius]HexagonR」と入力する。単位 cm を選択する。
    [Geometry][Length]T」と入力する。単位 cm を選択する。
    [Inertia][Density]Rho」と入力する。
    [Graphic][Color]HexagonRGB」と入力する。

  4. Peg ブロックのダイアログ ボックスで、以下のパラメーターを指定します。

    パラメーター
    [Geometry][Shape][Cylinder] を選択する。
    [Geometry][Radius]PegR」と入力する。単位 cm を選択する。
    [Geometry][Length]2*T」と入力する。
    [Inertia][Density]Rho」と入力する。
    [Graphic][Color]PegRGB」と入力する。

  5. To Peg ブロックのダイアログ ボックスで、以下のパラメーターを指定します。

    パラメーター
    [Translation][Method][Standard Axis] を選択する。
    [Translation][Axis][+Z] を選択する。
    [Translation][Offset]3/2*T」と入力する。単位 cm を選択する。

  6. To World ブロックのダイアログ ボックスで、以下のパラメーターを指定します。

    パラメーター
    [Rotation][Method][Standard Axis] を選択する。
    [Rotation][Axis][–Y] を選択する。
    [Rotation][Angle]90」と入力する。

サブシステムの生成

ここで、ピボット マウントのブロック線図をカプセル化するサブシステムを生成できます。サブシステム マスクは、ブロック パラメーターの定義に使用した MATLAB® 変数を初期化するための便利な場所を提供します。サブシステムを生成するには、以下を行います。

  1. Solver Configuration を除くすべてのブロックを選択します。

  2. Ctrl+G キーを押して、ブロックをサブシステムで囲みます。Subsystem ブロックに Pivot Mount という名前を付けます。

  3. Pivot Mount ブロックを選択して、たとえば Ctrl+M キーを押すことにより、サブシステム マスクを作成します。

  4. マスク エディターの [パラメーターとダイアログ] タブで、6 つのエディット ボックス [パラメーター] グループにドラッグし、それらの特性を指定します。[OK] をクリックします。

    プロンプト名前
    Hexagon Outer RadiusHexagonR
    Hexagon ThicknessT
    Mass DensityRho
    Hexagon ColorHexagonRGB
    Peg RadiusPegR
    Peg ColorPegRGB

  5. Pivot Mount ブロックのダイアログ ボックスで、以下のパラメーターを指定します。

    パラメーター
    Hexagon Outer Radius (m):4
    Hexagon Thickness (m):0.8
    Mass Density (kg/m^3):2700
    Hexagon Color [R G B]:[0.25 0.4 0.7]
    Peg Radius (m):0.4
    Peg Color [R G B]:[1 0.6 0.25]

モデルの可視化

ブロック線図を更新します。これを行うには、Ctrl+D キーを押します。Mechanics Explorer が開き、ピボット マウント剛体の静的表示が提示されます。図に示されているビューを得るには、Mechanics Explorer のツールストリップで、[Isometric View] ボタン を選択します。

参照モデルを開く

ピボット マウント モデルの完成版を表示するには、MATLAB コマンド プロンプトで「smdoc_pivot_mount」と入力します。

詳細

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