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Onshape のヒューマノイド モデルのインポート
Onshape インポート
CAD アセンブリ モデルを Onshape® ソフトウェアから Simscape™ Multibody™ 環境にインポートすることができます。インポート処理は、関数 smexportonshape
と関数 smimport
をベースにした 2 つの手順で行います。smexportonshape
は、アセンブリ モデルを Simscape Multibody の XML スキーマに準拠した中間 XML にエクスポートします。関数 smimport
は、中間 XML ファイルを元の Onshape モデルの Simscape Multibody バージョンに変換します。
例の概要
この例では、ヒューマノイド ロボット アセンブリの Onshape モデルをインポートする方法を説明します。モデルは、ロボットの胴部、頭部、および四肢を表すさまざまなパーツで構成されています。パーツは、各種のジョイントを表す [Revolute]
メイトを介して接続されています。モデルは、URDF のヒューマノイド モデルのインポートで説明されているものと同じです。次の URL を Web ブラウザーに入力し、モデルにアクセスします (Onshape へのログインが必要)。
https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b
モデルの概略図
モデルのエクスポート
関数 smexportonshape
を使用して、次の手順でモデルをエクスポートします。
MATLAB® コマンド プロンプトで、たとえば次のように、書き込み権限のあるフォルダーに移動します。
cd C:\Users\JDoe\Documents\Models
モデルの URL を
assemblyURL
という名前の MATLAB 変数に格納します。assemblyURL = 'https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b';
モデルをエクスポートし、XML ファイル名を
exportedModel
という名前の変数に保存します。exportedModel = smexportonshape(assemblyURL);
Onshape アカウントにログインするように求められる場合があります。関数
smexportonshape
は、このモデル用の XML マルチボディ記述ファイルと、さまざまなパーツ ジオメトリ用の一連の STEP ファイルを生成します。
モデルのインポート
関数 smimport
を使用して、XML マルチボディ記述ファイルをインポートします。
smimport(exportedModel);
この関数によって、ヒューマノイド ロボットの Simscape Multibody モデルが生成されます。
各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い、モデルの作成を進めます。制御された例を見るには、MATLAB コマンド プロンプトで「OpenExample('sm/ImportedURDFExample')
」と入力します。モデルをシミュレートし、単純なアニメーションを表示します。