ボディ

この例では、座標系の、接続ラインおよび座標系端子との対応を示します。同一でない座標系を剛性的に関連付ける基礎的な手法としての Rigid Transform ブロックに焦点を当てています。ネットワークの基準座標系はワールド座標系で、立方体の底面中央にあります。その他に、立方体の頂点に 8 つ、上面の中央に 1 つ、上部の曲面部分に 2 つの座標系があります。

この例では、剛体をモデル化する際の最初のステップを説明します。このモデルは単純なボディ (直方体) で、両端に 1 つずつ座標系があり、重心に基準座標系があります。ボディの慣性は、一定の密度をもつジオメトリの慣性として指定されています。ブロックは、適切な慣性コンポーネントを自動的に計算します。これが、実際の剛体における最初の近似として機能します。それ以降の反復でさらに詳細を追加して、実際の剛体のより正確なモデルを得ることができます。

この例では、両端に 1 つずつの座標系と、中心に基準座標系がある、中程度に複雑な機械的リンクを示します。このリンクには、一方の端に穴があり、もう一方の端にペグがあります。リンクは 3 つの単純な固体の複合です。

Use modal reduction for performance acceleration in models with flexible bodies. The model in this example uses a rectangular beam for simplicity, but you can apply modal reduction to all flexible body blocks. By only retaining the lowest-frequency modes of vibration of flexible bodies in your multibody system, you can speed up simulation while maintaining sufficient fidelity.

この例では、Reduced Order Flexible Solid ブロックを使用することにより、掘削機やバックホーのアームなど、柔軟なディッパー アームをモデル化する方法を説明します。このブロックは、インターフェイス座標系の位置に関連付けられている低次元化された剛性行列および質量行列により、変形可能なボディの機械動作をキャプチャします。この例では、Partial Differential Equation Toolbox™ を使用して低次元化モデルを作成します。