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Mechanism Configuration

機構全体の重力とシミュレーションのパラメーター

  • Mechanism Configuration block

ライブラリ:
Simscape / Multibody / Utilities

説明

Mechanism Configuration ブロックは、ブロックが接続された機構の重力とシミュレーションのパラメーターを指定します。シミュレーションのパラメーターには、線形化時に数値偏微分を計算するための摂動の値、およびジョイント モードの遷移の反復回数が含まれます。

Simscape™ Multibody™ ネットワークには、Mechanism Configuration ブロックのインスタンスを最大 1 つ含めることができます。モデルに Mechanism Configuration ブロックが含まれていない場合、機構に適用される一様な重力はゼロになります。

Simscape Multibody ネットワークに Gravitational Field ブロックが含まれている場合は、Mechanism Configuration ブロックの [Uniform Gravity] パラメーターを None に設定します。

端子

座標系

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機構の接続に使用する端子。Mechanism Configuration ブロックの設定は、ブロックが接続された機構にのみ適用されます。

入力

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Mechanism Configuration ブロックが接続された機構の一様な重力。

依存関係

この端子を有効にするには、[Uniform Gravity]Time-Varying に設定します。

パラメーター

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Uniform Gravity

Mechanism Configuration ブロックが接続された機構の一様な重力の計算に使用する方法。次のオプションのいずれかとして指定します。

方法説明
Constant[Gravity] パラメーターを使用して、空間と時間において一定になる重力加速度ベクトルを指定します。
Time-Varying物理端子 g を使用して、空間においては一定で時間によっては変化する重力加速度ベクトルを指定します。
None機構の一様な重力をゼロと指定します。Simscape Multibody ネットワークに Gravitational Field ブロックが含まれている場合、このオプションを使用する必要があります。

一定の重力加速度ベクトル。1 行 3 列のベクトル [gx gy gz] として指定します。ベクトルは機械システムのワールド座標系で解決されます。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Uniform Gravity][Constant] に指定します。

線形化時に数値偏微分を計算するための摂動の値。正のスカラーとして指定します。線形化の詳細については、非線形モデルの線形化 (Simulink Control Design)および linmod を参照してください。

Joint Mode Transition

解放モードからノーマル モードに遷移するジョイントが機構に 1 つ以上ある場合に機構内のすべてのジョイントの位置を求めるために使用するニュートン反復の回数。正の整数として指定します。

ジョイントが解放モードからノーマル モードに遷移するとき、そのジョイントの位置と向きに大きな不一致があると、遷移するジョイントの運動学的拘束を満たす機構内の全ジョイントの必須位置を計算するために Simscape Multibody ネットワークで多くの反復が必要になることがあります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入