ドキュメンテーション

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ダイナミクス

力、トルクおよび運動を適用し検出する

力、トルクおよび運動の変数をモデル化し、検出します。ジョイントの作動入力と内部の仕組み、外部負荷、ボディ間の相互作用および重力をモデル化できます。位置、速度、加速度や、各種の力とトルクを検出できます。

モデル化および検出が可能な力学的変数の概要は、システム ダイナミクスのモデル化と検出を参照してください。ジョイントの作動方法を示す例は、4 節リンク機構モデルでのジョイントの作動を参照してください。軌跡座標の検出方法を示す例は、二重振子モデルでの運動検出を参照してください。

Simscape ブロック

External Force and Torque General force and torque arising outside the modeled system
Gravitational Field Field of force due to point mass
Internal Force General force acting reciprocally between two frame origins
Inverse Square Law Force Force proportional to the inverse square distance between two frame origins
Spring and Damper Force Force proportional to the distance and relative velocity between two frame origins
Transform Sensor Sensor that measures the spatial relationship between two frames
Mechanism Configuration Mechanism-wide simulation and mechanical parameters

例および操作のヒント

力、トルクおよび運動の各出力の検出

二重振子モデルでの運動検出

Transform Sensor ブロックを使用して二重振子システムの運動を検出する

二重振子リンクの内力の検出

Simscape™ Multibody™ は、各種の力とトルクの検出機能を提供します。

ジョイントにおける力とトルクの検出

Simscape Multibody では、ジョイント ブロックでの力とトルクの検出を提供しています。

さまざまなカプラー長でのカプラー曲線の解析

さまざまなカプラー リンク長の 4 節リンク機構モデルのシミュレーションを実行し、結果のカプラー曲線をプロットする

力、トルクおよび運動の各入力の指定

4 節リンク機構モデルでのジョイントの作動

4 節リンク機構のジョイントに働く作動トルクを指定して、結果の運動を検出する

平面マニピュレーター モデルにおけるジョイントの運動の指定

2 節マニピュレーターの軌跡を、ワールド座標系に対して直接指定する

4 節リンク機構モデルにおけるジョイントの運動の指定

4 節リンク機構モデルでトルクによって作動するジョイントの運動を指定する

重力による惑星軌道のモデル化

Forces and Torques ライブラリのブロックを使用して、複数のボディ間にかかる重力をモデル化する

物理量信号の取り扱い

運動入力の微分の指定

Simulink-PS Converter ブロックを使用して入力信号をフィルター処理している場合、必要なのは位置信号の指定だけです。

概念

システム ダイナミクスのモデル化と検出

重力のモデル化

重力は、自然のシステムや人工的なシステムの多くで、運動に影響を与えます。

ジョイントの作動

ジョイントの作動モード、入力の取り扱い、アセンブリおよびシミュレーションの動作

力とトルクの検出

座標系に働く力とトルクを計算して出力する

運動検出

ジョイントの座標系または任意の座標系間で相対運動変数を計算して出力する

並進の測定

座標系の並進は各種の座標系で測定できます。

回転の測定

座標系の回転は各種の形式で測定できます。

測定座標系

2 つの座標系間にある空間関係を検出できます。

物理量信号を使用した作動と検出

物理量信号を使用して、作動入力を指定し、運動の測定値を出力する

トラブルシューティング

ジョイント作動の制限

ジョイント運動入力をもつモデルの制限と要件

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