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スライド カート上の二重倒立振子

この例では、Simscape™ Multibody™ を使用してスライド カートに取り付けられた二重倒立振子をモデル化する方法を説明します。また、コントローラーを使用して直立位置で振子の釣り合いをとる方法についても示します。システムを変更し、青いボックスをクリックしてシステムの線形化モデルを生成してから、シミュレーションを実行します。線形化モデルを使用して制御ゲインが計算されます。線形化モデルからの制御ゲインの計算には、極配置手法が使用されます。コントローラーは、ランダムな外乱力の存在下で、二重振子を垂直に保ちます。詳細については、サポート ファイル linearize.m と controlGains.m を参照してください。

参考

Revolute Joint