屋外遊園地の回転式乗り物

この例では、屋外遊園地の回転式乗り物を示します。ホイールに適用されたトルクによって乗り物が回転し、油圧アクチュエータによって、アームを持ち上げるための力が与えられます。乗りかごはホイールの半径とほぼ正接の関係にある軸の周りを自由に回転できます。ホイールが垂直近くまで来ると、乗りかごにかかる遠心加速度 (ホイールの回転によって発生) により、乗りかごが必ず垂直に近い位置に近づきます。したがって、乗客は回転の一番上で「逆さ」に近い状態になります。

ダミーの胴部の中心にかかる加速度を測定して、乗り物が「面白く」、かつ「安全」かどうかを示します。さらに、ハブ モーターの原動力と油圧も測定して設計を検証します。ハブの速度とリフトアームの角度の制御信号 (基準および実際) をプロットして、コントローラーの性能を示します。

参考

Revolute Joint