Simulink と Simscape Multibody での二重振子

この例では、二重振子の 2 つのモデルを説明します。1 つは Simulink® 入出力ブロックを使用したもので、もう 1 つは Simscape™ Multibody™ を使用したものです。

Simulink モデルでは信号接続を使用します。信号接続では、1 つのブロックから別のブロックへのデータの流れを定義します。Simscape Multibody モデルは物理接続を使用して作成されます。物理接続では、エネルギーはコンポーネント間で双方向に流れることが可能です。物理接続を使用すると、コピーして貼り付けるだけで、振子にさらに段階を追加することができます。入出力接続では、方程式の再導出と再実装が必要です。

各ジョイントの初期角度は MATLAB® 変数によって定義されます。Integrator ブロック上の注釈は、ワールド座標系に対するジョイントの初期角度を示します。