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バックホー

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この例では、閉ループ PID 制御をもつ、油圧作動式のバックホー モデルを示します。この機構は、固定された、ベース取付腕木付きの車両モデルで構成されています。この腕木によって、バックホーのアームが左右に旋回します。さらに、アームは回転自由度が 3 で、ベースの旋回点に対するバケットの位置を制御できます。

バックホーは、線形に作用する油圧シリンダーへの圧力入力を使用して作動します。圧力の制御には、測定した角度位置と基準角度位置の誤差に基づいて作用する、分離された PID コントローラーを使用します。

モデルでは、Translational Multibody Interface ブロックを使用して、Simscape の 1D 機械並進ドメインのライン (Translational Mechanical Converter ブロックで油圧シリンダーのモデル化に使用) を Simscape Multibody の Prismatic Joint ブロック (バックホー機構のモデル化に使用) と接続します。また、各シリンダーの変位の値が Simscape と Simscape Multibody で常に一致するよう、Prismatic Joint ブロックからの位置信号は Translational Mechanical Converter ブロックに直接入力されます。

参考

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