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sisotool

SISO フィードバック ループ を対話的に設計および調整

構文

sisotool
sisotool(plant)
sisotool(plant,comp)
sisotool(plant,comp,sensor,prefilt)
sisotool(views)
sisotool(views,plant,comp)
sisotool(initdata)
sisotool(sessiondata)

説明

sisotool は対話型の補償器設計を行うために SISO 設計 GUI を開きます。この GUI を使用すると、根軌跡、ボード線図、およびニコルス法とナイキスト法を使用して、単一入力/単一出力 (SISO) 補償器を設計することができます。また、この GUI を使用して、自動的に補償器を設計することもできます。

既定では、SISO 設計ツールの動作は次のとおりです。

  • 既定の SISO 設計作業ノードがある [コントロールと推定ツール マネージャー] を開きます。

  • 根軌跡図と開ループ ボード線図があるグラフィカルな調整エディターを開きます。

  • 補償器 C をプラント G と直列にフォワード パスに配置します。

  • プレフィルター F および センサー H は、単位ゲインであるとします。GH を指定すると、それらはフィードバック構造内で固定されます。

既定の制御アーキテクチャを次の図に示します。

使用できる制御アーキテクチャは 6 つあります。詳細は、sisoinit を参照してください。

次の図は、SISO 設計グラフィカル エディターを示したものです。

sisotool(plant) は、SISO 設計ツールを開き、plant をインポートして、プラント モデル Gplant に初期化します。plant は、sstfzpk、または frd で作成されるどの SISO LTI モデルにもなり得ます。

sisotool(plant,comp) は、プラント モデル Gplant、補償器 Ccomp に初期化します。comp は LTI オブジェクトです。

sisotool(plant,comp,sensor,prefilt) は、プラント Gplant 、補償器 C を comp、センサー H を sensor、プレフィルター F を prefilt に初期化します。sensor は LTI オブジェクト、または LTI オブジェクトの行配列または列配列です。plant も LTI オブジェクトの配列である場合、sensorplant の長さは位置していなければなりません。prefilt は LTI オブジェクトです。

sisotool(views) または sisotool(views,plant,comp) SISO 設計ツールの初期構成を指定します。views は、以下の文字列のいずれか (またはその組み合わせ) です。

  • 'rlocus' - 根軌跡図

  • 'bode' - 開ループ応答のボード線図

  • 'nichols' - ニコルス線図

  • 'filter' - プレフィルター F のボード線図、および F へのコマンドからプラント G の出力までの閉ループ応答のボード線図。

        sisotool('bode')

ボード線図だけがある SISO 設計ツールを開きます。ビューが複数ある場合でも、それらのビューは 1 つのセル配列内に指定されます。

sisotool(initdata) は、より一般的な制御システムの設定で SISO 設計ツールを初期化します。初期化データ構造体 initdata を作成するには、sisoinit を使用してください。

sisotool(sessiondata) は、以前に保存されたセッションで SISO 設計ツールを開きます。sessiondata は保存されたセッションの MAT ファイルです。

LTI モデルを使用して、SISO 設計ツール GUI を既定の構成で起動します:

% Create plant G.
G = tf(1, [1 1]);
% Create controller C.
C = tf(1,[1 2]);
% Launch the GUI.
sisotool(G,C)

LTI モデルの配列を使用して、SISO 設計ツール GUI を既定の構成で起動します:

% Specify model parameters.
m = 3;
b = 0.5;
k = 8:1:10;
T = 0.1:.05:.2;
% Create an LTI array to model variations in plant G.
for ct = 1:length(k);
    G(:,:,ct) = tf(1,[m,b,k(ct)]);
end
% Create an LTI array to model variations in sensor H.
for ct = 1:length(T);
    H(:,:,ct) = tf(1,[1/T(ct), 1]);
end
% Create a controller C.
C = tf(1,[1 2]);
% Launch the GUI.
sisotool(G,C,H)
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