dlqr
離散時間状態空間システムに対する線形 2 次 (LQ) 状態フィードバック レギュレーター
構文
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
説明
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
は、最適ゲイン行列 K
を計算します。満たす必要のある条件は、次の状態フィードバック則
は、2 次コスト関数を最小化します。
これは、次の離散時間状態空間モデルに対するものです。
N
を省略すると、既定値は N=0
と見なされます。
状態フィードバック ゲイン K
に加えて、関数 dlqr
は次の関連付けられた離散時間リカッチ (Riccati) 方程式の無限地平解 S、
および閉ループ固有値 e = eig(A-B*K)
を返します。K は S から次の式で計算されることに注意してください。
制限
問題のデータは以下の条件を満たさなければなりません。
(A,B) のペアは可安定でなければならない。
R は正定値でなければならない。
は半正定値 (つまり ) でなければならない。
の単位円上に非可観測モードがあってはならない。
バージョン履歴
R2006a より前に導入